曹亮

作品数：3被引量：10H指数：2
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供职机构：北京工业大学更多>>
发文主题：月球车机器视觉桥梁裂缝图像采集虚拟传感器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术环境科学与工程交通运输工程更多>>
发文期刊：《系统仿真学报》《宇航学报》《计算机测量与控制》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市科技计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
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实时UML及其在月球车实时软件开发中的应用
《计算机测量与控制》2008年第2期279-281,共3页陈阳舟 曹瑞建 居鹤华 曹亮 
国家高技术研究发展计划(12Z3)
实时UML(UML-RT)是统一建模语言(Unified Modeling Language,UML)在实时系统的扩展和应用,其简洁清晰的面向对象可视化建模方法可以有效解决实时系统中的复杂建模问题;分析了应用实时UML概念和原理进行实时系统可视化建模的问题和方法,...
关键词：实时UML 实时系统 可视化建模 月球车 
基于三维通行性的月球车自主导航被引量：4
《系统仿真学报》2007年第12期2852-2856,共5页徐璐 曹亮 居鹤华 陈阳舟 
国家自然科学基金(60374067)
针对月球车的三维自主导航,提出了一种新的基于障碍物分类的通行性方法。通过对障碍物的几何特性和地形分析得到障碍分类图和平均坡度图,同时计算通行性指数作为月球车三维路径规划的评价函数。运用行为控制方法实现月球车的自主导航。...
关键词：通行性 障碍分类 月球车 路经规划 自主导航 
基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法被引量：6
《宇航学报》2006年第4期643-647,共5页居鹤华 曹亮 崔平远 
国家自然科学基金(60374067);北京市科技发展计划项目(Km200510005018)
研究了月球车逆运动学问题,即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时,实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形(configuration)和姿态中的俯仰角和横滚角的问题。分析了6轮摇臂转向架式(rocker-bogie)月球车运动学模型...
关键词：逆运动学 模糊逻辑 虚拟传感器 月球车姿态 月球车位形 
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