刘玮

作品数：4被引量：19H指数：3
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发文领域：机械工程自动化与计算机技术轻工技术与工程交通运输工程更多>>
发文期刊：《南京理工大学学报》《机械设计与制造》《中国机械工程》《农业机械学报》更多>>
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六棱锥式并联机器人结构设计与性能分析
《南京理工大学学报》2013年第2期257-261,共5页刘玮 常思勤 
江苏省科技支撑计划(BE2008133)
针对越野路况模拟中路况转角较大的问题,设计了一种六棱锥式并联机器人。分析了该机器人的结构、自由度和工作原理,采用几何法和拉格朗日法分别建立了运动学和动力学模型。通过算例获得了机器人的工作空间以及电机位置和驱动力与负载平...
关键词：并联机器人 六棱锥结构 运动学 动力学 
一种并联机器人结构设计与汽车领域应用研究被引量：6
《机械设计与制造》2012年第6期141-143,共3页刘玮 常思勤 
江苏省科技支撑计划工业部分(BE2008133)
以模拟汽车越野变形路况为目的,提出并设计了一种具有大转角特性的六自由度并联机器人结构。该结构由六个倾斜布置的高速高精度直线电机通过运动连杆与负载平台铰接,实现负载平台的空间六自由度运动;基于几何法采用MATLAB建立了结构的...
关键词：并联机器人 参数分析 汽车领域应用 
一种新型并联机器人的奇异性与工作空间研究被引量：8
《中国机械工程》2012年第7期786-790,共5页刘玮 常思勤 
江苏省科技支撑计划资助项目(BE2008133)
针对一种六棱锥式新型并联机器人的轨迹规划问题,基于具有反解选取准则的机构逆运动学方程,对奇异性和工作空间进行深入研究。由雅可比矩阵提出机构奇异判别方程,并引入可操作度性能指标进行奇异性分析。考虑运动副范围以及连杆干涉等...
关键词：并联机器人 逆运动学 奇异位形 工作空间 
基于遗传算法的冗余任务并联机器人驱动优化被引量：5
《农业机械学报》2012年第4期221-224,220,共5页刘玮 常思勤 
江苏省科技支撑计划资助项目(BE2008133)
以六棱锥式并联机器人为研究对象,采用拉格朗日法建立机构动力学模型,结合直线电动机设计原理,获得驱动电流与任务轨迹之间变化的对应关系。基于遗传算法以瞬时动能最小为优化目标对电动机驱动力进行优化,优化后能耗较非冗余任务能耗降...
关键词：并联机器人 动力学 遗传算法 冗余优化 
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