裴凌

作品数：21被引量：119H指数：7
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供职机构：上海交通大学更多>>
发文主题：航向信号视觉标定方法激光雷达更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术天文地球更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《中国惯性技术学报》《东南大学学报（自然科学版）》《高电压技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目国家高技术研究发展计划上海市“科技创新行动计划”更多>>
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融合视惯RTK的非接触高精度点位测量方法被引量：1
《中国惯性技术学报》2024年第7期663-670,680,共9页裴凌 邓怡琳 李涛 刘国庆 计洁 王超 
国家自然科学基金(62273229);上海市协同创新项目(HCXBCY-2023-020)。
为解决信号受遮挡或物理不可达区域的高精度点位测量问题,提出了一种融合视惯和实时差分定位(RTK)信息的非接触高精度点位测量方法。首先,利用由RTK测定的相机位置信息,在增量式重建中将相机位姿和特征点空间位置配准到全球地理坐标系下...
关键词：点位测量 视觉/IMU/RTK 光束平差法 增量式运动恢复结构算法 
北斗三号系统卫星自主完好性监测技术被引量：1
《导航定位与授时》2024年第1期1-9,共9页陈雷 裴凌 高为广 蔡洪亮 戴永珊 陈颖 胡旖旎 
国家自然科学基金(41974041)。
完好性对于全球卫星导航系统(GNSS)来说至关重要,关乎到其能否被放心应用。卫星自主完好性监测(SAIM)技术,是完好性监测技术发展的前沿趋势,国内外卫星导航系统均竞相发展。介绍了北斗三号系统SAIM技术设计与实现的重要意义,从功能设计...
关键词：全球卫星导航系统 北斗三号系统 卫星自主完好性监测 告警门限 分级告警 星历自主监测 
LINS-GNSS:滤波与优化耦合的GNSS/INS/LiDAR巡检机器人定位方法被引量：1
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2023年第1期85-93,共9页文刚 周仿荣 李涛 马御棠 裴凌 刘亚东 钱国超 潘浩 
南方电网有限责任公司科技项目(YNKJXM20191246);国家自然科学基金(61873163);上海市科技创新行动计划项目(20511103103)。
为了能够更加灵活地执行变电站巡检任务,非固定线路的机器人巡检技术越来越受到关注.如何在复杂的变电站环境中实现高精度的定位是机器人在变电站执行巡检任务时需要解决的核心问题.单一传感器难以满足变电站可靠定位的要求,因此,本文...
关键词：多传感器融合 因子图优化 卡尔曼滤波 卫星导航 激光SLAM 
多源融合定位算法综述被引量：6
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2022年第6期635-648,共14页裴凌 李涛 花彤 郁文贤 
国家自然科学基金(61873163);上海市科技创新行动计划(20511103103)。
随着机器人、无人车等自主导航系统的大量涌现,定位导航技术在最近20年得到迅猛发展,用户对新一代的定位导航技术提出了新的要求,即在任意环境、任意时刻、任意平台都能具备可靠的定位导航能力.多源融合定位算法是实现该目标的唯一有效...
关键词：多源融合 定位导航 同步定位与建图 
全源导航--国家综合定位导航授时(PNT)体系下的用户侧框架
《张江科技评论》2022年第3期42-44,共3页裴凌 
在国家综合定位导航授时体系泛在的信号源覆盖之下,高可靠、高可信的用户终端需要具有更加灵活和智能的导航架构。2020年7月31日,中国北斗三号全球卫星导航系统正式开通,这标志着北斗事业进入全球服务新时代,未来中国将建成更加泛在、...
关键词：全球卫星导航系统 用户终端 北斗 信号源 用户侧 
电力设备多源异构数据空间合成与立体展示方法被引量：15
《高电压技术》2022年第1期66-74,共9页姜骞 刘亚东 严英杰 裴凌 杨胜亚 江秀臣 
国家重点研发计划(2019YFE0102900)。
针对当前电力设备的海量状态监测多源异构数据无法自动化合成与立体展示的问题,提出了全自动化的电力设备多源异构数据空间合成与立体展示方法。首先利用单目可见光三维重建方法从电力设备可见光图像中恢复设备空间信息以及精细三维网...
关键词：电力设备 多源异构数据 数据可视化 三维重建 图像配准 
基于可重构标定板的激光与视觉联合标定方法被引量：5
《导航定位与授时》2021年第3期27-33,共7页黄强 潘常春 裴凌 刘海春 李岚臻 李扬 李泽亚 
国家科技部重点研发项目(2019YFB1705800)。
目前,激光雷达与视觉传感器的联合标定方法包含动态在线标定与静态离线标定两大类。动态在线标定对标定的环境有较高的要求,且标定结果不稳定;静态离线标定通常采用标定板,因而对标定板的要求较高,手动选择与线拟合都易引入或放大误差,...
关键词：可重构标定板 激光雷达特征点自动识别 联合标定 量化评价 
无人系统多模态视觉感知单元测试与评估方法的研究
《南京师范大学学报（工程技术版）》2021年第1期15-22,共8页王伟 刘海春 李扬 郑国强 裴凌 王立平 
提出一种通用的基于视觉传感器的无人系统多模态视觉感知平台的测试与评估的方法,研究了可见光波段和红外光波段下的动态测距实验与复杂光变测距实验.整个过程采用基于北斗卫星实时授时的时间同步技术和真值采集设备,输出带有时间戳的...
关键词：测试 评估 多波段 立体视觉 时间同步 
基于局部几何特征的稠密点云配准方法
《导航定位与授时》2020年第6期53-59,共7页朱一帆 裴凌 吴奇 夏宋鹏程 李涛 陈雷 郁文贤 
国家自然科学基金(61873163);装备预研领域基金(61405180205,61405180104)。
针对现有的稠密点云配准方法依赖初始位置设定、计算成本高、配准成功率不高等问题,提出了一种基于点云局部几何特征的稠密点云配准方法。采用深度卷积网络模型提取点云的局部几何特征,从而减少了三维点云数据的噪声、低分辨率和不完备...
关键词：室内定位 三维点云配准 三维点云描述子 深度学习 
基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法被引量：3
《中国惯性技术学报》2020年第2期265-272,共8页夏宋鹏程 裴凌 朱一帆 邹丹平 陈新 陈雷 
国家自然科学基金(61873163,61402283);装备预研领域基金(61405180205,61405180104)。
基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与...
关键词：高逼真仿真平台 多传感器融合 传感器仿真 GNSS硬件在环 
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