刘艳涛

作品数：2被引量：10H指数：1
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供职机构：上海交通大学更多>>
发文主题：干扰观测器仿人机器人关节控制范数鲁棒设计更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《微型电脑应用》《自动化学报》更多>>
所获基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
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基于干扰观测器的机器人关节控制被引量：1
《微型电脑应用》2011年第7期62-64,71,共4页刘艳涛 
提出了基于干扰观测器的仿人机器人关节控制方法。在建立仿人机器人单关节物理模型的基础上,设计了相应的干扰观测器和控制器,解决了关节控制中时变非线性的重力力矩对控制性能的影响。与PID控制器进行性能比较,并探讨了关节模型摄动对...
关键词：仿人机器人 关节控制 干扰观测器 模型摄动 
基于H_∞范数优化的干扰观测器的鲁棒设计被引量：9
《自动化学报》2011年第3期331-341,共11页尹正男 苏剑波 刘艳涛 
国家自然科学基金重点项目(60935001);教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-06-0398)资助~~
研究干扰观测器的鲁棒优化设计方法,应用H∞范数定义干扰观测器的优化性能评价函数,把低通滤波器的设计问题转换为H∞闭环回路成形问题.通过适当处理相对阶次条件等约束,把带有约束的回路成形问题转换成无约束的H∞标准问题,然后利用H...
关键词：高性能鲁棒运动控制 干扰观测器 H∞标准控制问题 低通滤波器 2自由度控制系统 
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