吴国魁

作品数：2被引量：36H指数：2
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供职机构：福州大学更多>>
发文主题：动量工业机器人碰撞检测算法碰撞观测器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《电机与控制学报》《机电工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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基于动量偏差观测器的机器人碰撞检测算法被引量：27
《电机与控制学报》2015年第5期97-104,共8页吴海彬 李实懿 吴国魁 
国家自然科学基金(51175084)
针对机器人易与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。根据机械手广义动量与外力矩之间具有解耦性的特点,该检测算法设计了动量偏差观测器来间接获取碰撞力,并...
关键词：机器人 碰撞检测 动量 偏差观测器 碰撞方位 
6R工业机器人运动学算法的改进被引量：9
《机电工程》2013年第7期882-887,900,共7页吴挺 吴国魁 吴海彬 
国家自然科学基金资助项目(51175074)
针对工业机器人实时控制中存在的运动学模块计算量大的问题,以垂直六关节工业机器人为研究对象,在建立其逆运动学逆解求解模型的基础上,根据机器人几何结构及解的特点,提出了一种逆解优化搜索算法。提出了在笛卡尔坐标空间对位置和姿态...
关键词：机器人运动学 逆解优化选取 插补算法 用户坐标系 
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