严琴

作品数：2被引量：4H指数：2
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供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
发文主题：并联机器人RBF反演鲁棒性自适应反演更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机械设计与制造》更多>>
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自适应反演神经网络控制在并联机器人中的应用被引量：2
《机械设计与制造》2010年第5期77-79,共3页严琴 高国琴 邬燕忠 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
针对未知非线性、外界干扰等各种不确定因素对二自由度冗余并联机器人控制系统的影响,提出了反演自适应神经网络控制方法。RBF神经网络实现了不确定性函数的逼近,自适应反演控制作为主控制器完成并联机器人控制系统的输出。仿真结果表明...
关键词：并联机器人 反演 RBF 鲁棒性 
快速终端滑模控制在并联机器人中的应用被引量：2
《机械设计与制造》2010年第4期156-158,共3页邬燕忠 高国琴 严琴 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
针对二自由度冗余驱动并联机器人,提出了并联机器人的快速终端滑模控制(FTSMC)以实现其鲁棒控制,并利用Lyapunov函数证明了该控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制系统跟踪效果好,系统误差小,可以满足并联机器人控制的要求。与采用普...
关键词：并联机器人 快速终端滑模控制 控制策略 仿真 
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