王振

作品数：3被引量：64H指数：2
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供职机构：常州大学更多>>
发文主题：并联机构耦合度操作器多自由度机器人操作手更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机械设计》更多>>
所获基金：国家自然科学基金江苏省科技成果转化专项资金常州市科技攻关项目更多>>
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基于结构降耦和运动解耦的并联机构拓扑结构优化及其性能改善被引量：20
《机械工程学报》2017年第19期176-186,共11页沈惠平 李菊 王振 孟庆梅 戴丽芳 
国家自然科学基金(51375062;51475039;51475050);江苏省重点研发计划(BE2015043);江苏省科技成果转化专项资金(BA2015098)资助项目
并联机构的拓扑结构包含各支链本身的拓扑结构以及各支链相对于动/静平台布置的拓扑结构两个层面,后者对并联机构的结构、运动、动力学性能有重要影响,但研究相对较少。阐述机构结构降耦原理及其降耦设计方法,同时,提出一种基于Pro/E-AD...
关键词：并联机构 拓扑结构优化 耦合度 结构降耦 运动解耦 性能 
基于拓扑结构分析的求解6-SPS并联机构位置正解的研究被引量：45
《机械工程学报》2013年第21期70-80,共11页沈惠平 尹洪波 王振 黄涛 李菊 邓嘉鸣 杨廷力 
国家自然科学基金(51075045;51375062);江苏省重大科技支撑与自主创新(BE2010074)资助项目
建立机构拓扑结构复杂性和位置正解求解难易性的关系,提出按机构耦合度k大小来分类求解并联机构位置正解全部实数解的数值法,可使正解问题求解容易,具体内容包括:对39种不同构型的6-SPS并联机构,按6种基本机型、33种衍生机型的拓扑结构...
关键词：并联机构 拓扑结构分析 耦合度 位置正解 6-SPS机构 一维搜索法 
3-R‖R‖C三平移并联机构的位置求解及静力学特性分析
《机械设计》2013年第4期29-33,共5页王振 沈惠平 孟庆梅 邓嘉鸣 张策 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(51075045);江苏省重大科技支撑与自主创新资助项目(BE2010061);常州市科技攻关资助项目(CE20100050)
对新型三平移并联机器人机构,进行了运动学分析和静力学分析,包括:运用矢量法求解了该机构的位置反解解析解,分析了该机构输出与输入的运动解耦性;运用基于序单开链法的一维搜索法求解了该机构的位置正解数值解;进一步地,采用力雅可比...
关键词：并联机构 运动学 静力学 序单开链法 
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