吴冬梅

作品数：27被引量：172H指数：6
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：机器人机器人辅助机器人手术虚拟环境颈椎间盘置换更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程经济管理更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《上海交通大学学报》《机器人》《振动与冲击》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金黑龙江省科技攻关计划项目更多>>
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火箭燃料贮箱零件焊接前处理机器人自动打磨技术研究
《航空制造技术》2025年第4期103-111,共9页丁一 董吉义 李明洋 彭祺擘 董为 吴冬梅 高永卓 
军委装备发展部“慧眼行动”项目(A06AB525)。
随着科学技术的迭代进步,传统制造业逐渐以工业机器人为核心开展智能制造。由于火箭贮箱零件具有大型薄壁、结构多样、尺寸不一等特点,目前的生产方式大多采用工人手动加工的方式,其效率较为低下。为解决以上难点,以火箭燃料贮箱零件焊...
关键词：火箭贮箱 焊接前处理 机器人打磨 点云处理 轨迹规划 
面向室外环境的单机器人辐射场寻源算法被引量：1
《机械与电子》2015年第9期67-71,共5页倪诗翔 王伟强 苏衍宇 吴冬梅 
针对室外热辐射场、核辐射场、强电磁辐射场和声场的辐射源搜寻,提出了一种基于高斯过程回归的单机器人辐射源搜寻算法。首先将连续的搜寻环境离散化,采用高斯过程回归预测机器人邻域中的辐射强度,然后将局部路径规划考虑为一个优化问题...
关键词：室外环境 单机器人 寻源算法 辐射场 
自适应细分及优化编码八叉树碰撞检测算法被引量：10
《上海交通大学学报》2015年第8期1114-1122,共9页鲍义东 吴冬梅 
国家自然科学基金项目(61273358/F0306);哈尔滨工业大学基础交叉学科项目(HIT.IBRSEM.201320);国家重点实验室项目(SKLRS2014013B)资助
基于自适应三角网格划分和优化编码八叉树结构,在机器人虚拟手术训练系统中提出一种新的碰撞检测方法.采用该方法实现的八叉树结构占用存储空间小,且在具有良好的拓扑结构下又能保证实时性要求.八叉树结构中采用物体三角面片AABB包围盒...
关键词：机器人手术训练系统 八叉树结构 碰撞检测 编码 三角形细分 
再现软组织特性的小球作用模型被引量：3
《计算机辅助设计与图形学学报》2014年第8期1346-1353,共8页闫志远 杜志江 吴冬梅 
国家"八六三"高技术研究发展计划(2009AA044001)
针对生物软组织的复杂物理性质,提出一种小球作用模型,该模型的小球间作用具有弹簧阻尼和直接接触2种形式.首先分别对2种小球作用形式进行物理建模,并求解模型中小球的位置变化量;然后以胆囊为实例,实现了虚拟现实环境中软组织在外力作...
关键词：生物软组织 小球作用 弹簧阻尼 接触模型 软组织特性仿真 
基于仿真的外科手术机器人术前引导优化被引量：2
《机器人》2014年第3期300-308,共9页闫志远 杜志江 吴冬梅 
国家863计划资助项目(2009AA044001)
给出一种保证术中较高灵巧度、可达性和可视化指标的手术机器人布置方法，建立一个能够辅助医生完成手术机器人术前布置的虚拟现实系统。基于粒子群优化算法提出了引导手术切口布置和机器人摆位的方法，该方法不仅能够有效完成针对某一...
关键词：机器人摆位 切口布置 空间细分 协作空间 粒子群优化 
手术机器人运动再现及最优布置系统被引量：4
《西安交通大学学报》2013年第12期116-122,共7页闫志远 杜志江 吴冬梅 
国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA044001)
针对外科手术机器人培训和术前布置困难的特点,提出了一种辅助医生实施机器人手术培训和优化机器人术前布置的方法。该方法使用位姿分离的运动映射策略建立了虚拟机器人主从运动控制模型,在三维虚拟现实环境中再现了手术机器人的基本动...
关键词：机器人手术 机器人布置 虚拟现实 运动仿真 布置优化 
基于虚拟激励和精细积分的移动手臂非平稳随机激励下振动分析被引量：5
《振动与冲击》2013年第20期72-75,共4页王伟东 吴冬梅 董为 杜志江 
国家高技术研究发展计划(863计划;2007AA041501);哈工大科研创新基金(HIT.NSRIF.2010063);国家自然科学基金青年基金(61105088)
移动手臂为刚性较差的悬臂梁,在路面不平度随机激励下产生较大振动,从而降低机器人系统可靠性和手臂抓持稳定性。针对上述问题,首先应用拉格朗日方法建立了移动平台垂向动力学模型,并针对于手臂质量分布不均的特点,采用集中质量单元和Eu...
关键词：移动手臂动力学 虚拟激励法 振动分析 
三维虚拟摄像机的建模及其漫游控制方法被引量：3
《高技术通讯》2013年第2期181-188,共8页闫志远 吴冬梅 鲍义东 杜志江 
863计划(2009AA044001)资助项目
利用矢量描述方法表达了虚拟现实(VR)中的虚拟单目摄像机模型,在此基础上,基于双目视差形成三维视觉的原理确定虚拟现实环境中双目三维摄像的控制参数及其约束关系,进而提出了包含两个单目虚拟摄像机的三维虚拟摄像机整体模型。针对该...
关键词：虚拟现实(VR) 双目视差 三维视觉 三维虚拟摄像机 漫游控制 
用于机器人辅助穿刺手术进针策略研究的猪肝进针力建模被引量：7
《高技术通讯》2011年第9期948-953,共6页孙银山 吴冬梅 杜志江 孙立宁 
863计划（2009AA04Z202）,国家自然科学基金（60675037）,长江学者创新团队计划（IRT0423）,新世纪优秀人才支持计划（NCET070232）和黑龙江省科学技术计划（QC06C032）资助项目.
为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全，基于实验数据建立了猪肝的进针力模型。方法如下：在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据，根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“...
关键词：机器人辅助穿刺手术 进针力 力建模 软组织形变 进针机器人 
医学影像三维可视化系统的设计与实现被引量：5
《计算机仿真》2011年第6期270-273,346,共5页田和强 吴冬梅 杜志江 孙立宁 
国家"863"科技资助项目(2009AA04Z202);新世纪优秀人才支持计划(NCET-07-0232);黑龙江省攻关课题(GC06C40601);黑龙江省青年基金(QC06C032);国家重点实验室规划课题(SKLRS200802A03)
研究医疗诊断图像。针对计算机断层扫描图像CT和核磁共振图像MR I只能提供人体内部的二维图像,医生们只能凭经验由多幅二维图像去估计病灶的大小和形状,"构思"病灶与其周围组织的三维几何关系,给诊断带来了困难。为了使手术医疗诊断和...
关键词：可视化工具包 可视化 移动立方体法算法 移动立方块算法 
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