刘同林

作品数：3被引量：9H指数：2
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：可变形机器人可重构可变形机器人路径规划更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机器人》《东北大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金辽宁省博士科研启动基金国家重点实验室开放基金更多>>
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可变形机器人协同变形方法被引量：4
《机械工程学报》2010年第17期1-7,共7页刘同林 吴成东 李斌 刘金国 
国家自然科学基金(60705029);国家高技术研究发展计划(863计划;2007AA041502);辽宁省博士启动基金;中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验开放课题(RLO200801)资助项目
可变形机器人AMOEBA-I的主要特点是具有多种构形方式,但由于受地面条件等影响使得某些构形变换难以实现。为了减小变形阻力,增强机器人对环境的适应性,提出可变形机器人的协同变形方法。建立相应数学模型,分析机器人系统各部分在协同变...
关键词：可重构 模块 机器人 可变形 摄动分析 协同 
一种可变形移动机器人协同构形变换方法被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2009年第4期491-494,共4页吴成东 刘同林 李斌 刘金国 
国家自然科学基金资助项目(60705029);国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z254);中国科学院先进制造基地创新基金资助项目(07F1240101)
提出了一种可变形移动机器人AMOEBA-I的协同构形变换方法,建立了机器人系统的数学模型,对各个模块之间的协同变换及运动特性进行了分析.研究了机器人3个模块在协同变换过程中的电流变化情况,实现了3种特殊构形之间的变换.通过理论分析...
关键词：可重构 模块 机器人 可变形 协同 
可变形机器人协同转向运动研究被引量：4
《机器人》2008年第1期34-40,共7页刘同林 李斌 吴成东 刘金国 
国家863计划资助项目(2001AA422360)
可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个模块在协同转向过程中的运动关系...
关键词：可变形机器人 转向 履带 构形 
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