孙鹏

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供职机构：浙江工业大学更多>>
发文主题：装配工艺动平台承载能力机器人拟人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信金属学及工艺更多>>
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基于旋量理论的混联拟人机械腿的运动学分析
《高技术通讯》2022年第5期511-520,共10页李研彪 陈科 孙鹏 王泽胜 
国家自然科学基金(51975523,51475424);浙江省自然科学基金杰出青年(LR18E050003)资助项目。
针对并联机构的强耦合性导致运动分析复杂化的问题,提出了一种包含部分解耦并联机构的新型6自由度混联拟人机械腿构型。首先,根据人体腿部的运动解剖特性,阐述了该混联机构的布局形式。其次,综合Paden-Kahan子问题与空间几何法,拓展了Pa...
关键词：混联拟人机械腿 部分解耦 旋量理论 Klein型 运动学 
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