李攀

作品数：1被引量：4H指数：1
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供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
发文主题：步态规划零力矩点双足机器人三次样条插值更多>>
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双足机器人步态规划方法研究被引量：4
《机械工程与自动化》2017年第4期22-24,共3页李攀 魏洪兴 
主要研究基于髋关节高度和姿态补偿的双足机器人拟人化步态规划方法,建立了机器人的前向和侧向运动学模型,分析了步行过程中机器人在关键时刻的位姿,并通过三次样条插值方法对双足机器人进行完整的步态规划,得到机器人各关节平滑的运动...
关键词：双足机器人 零力矩点 三次样条插值 步态规划 
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