宁金

作品数：1被引量：4H指数：1
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一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真被引量：4
《河北科技大学学报》2017年第2期190-195,共6页颜文旭 宁金 孙强 于振中 
江苏省普通高校研究生实践创新计划项目(SJLX15_0570)
传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题,效率低下。为解决这些问题,提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人。分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理,应用空间解析几何与向量代数法,推导了机器...
关键词：机器人控制 欠驱动 自由度切换 运动学模型 仿真 
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