王晨光

作品数：2被引量：8H指数：1
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发文主题：机械手跟踪控制滑模控制模糊系统双关更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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基于模糊增益调整的双关节机械手滑模轨迹跟踪控制被引量：8
《实验室研究与探索》2012年第11期78-81,110,共5页高强 王晨光 
天津市市级教学团队自动化专业教学团队项目(20100415);天津大学控制理论优秀课程群建设项目(YB09-13)
为了消除双关节机械手系统中存在的摩擦、外界扰动及负载变化等问题,得到高精度的快速位置跟踪轨迹,可采用保证系统稳定性的滑模控制来实现,但在控制过程中系统会存在抖动问题。为此,引入了自适应模糊系统,实现系统滑模控制中切换增益...
关键词：机械手 滑模控制 模糊系统 自适应增益调整 
改善空间机械手控制器模型跟踪能力的RLS算法
《实验室研究与探索》2012年第8期13-16,31,共5页高强 王晨光 董超 
天津市市级教学团队自动化专业教学团队项目(20100415)
针对空间机械手系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了一种改善机械手跟踪能力的RLS算法。此算法采用可变遗忘因子RLS算法与自扰动RLS算法相结合,实现了在不同的工作状态和负载发生变化时,可实时进行调整,为控制器提供准确的数学模型...
关键词：空间机械手 系统辨识 可变遗忘因子 参数识别 数学模型 
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