空间机械手

作品数:18被引量:10H指数:2
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基于ROS的笛卡尔空间机械手抓取运动仿真与试验被引量:1
《陕西工业职业技术学院学报》2020年第2期5-9,共5页穆龙涛 周云飞 
为了实现分拣作业的自动化,提高工件分拣的工作效率,本文针对机械臂分拣作业从顶部进行抓取作业特点,研究了基于ROS(Robot operation system)的机械臂分採位姿控制方法。通过ROS Movelt!模块对机械臂分拣位姿及运动路径进行了规划,实现...
关键词:工业机械臂 UR5 RS 笛卡尔空间 运动学仿真 
空间机械手末端位姿修正模型构建方法
《工业仪表与自动化装置》2017年第3期3-6,41,共5页梁书立 冯渭春 
为了有效减小空间机械手的末端位姿误差,通过分析误差来源,该文提出了基于BP神经网络的空间机械手末端位姿修正模型构建方法,设计了关节转角系统误差、关节转角随机误差、末端位姿系统误差和末端位姿随机误差共4类数据对该方法进行验证...
关键词:机械手 BP神经网络 末端位姿 修正模型 
空间机械手模型参数在轨标定方法研究被引量:1
《工业仪表与自动化装置》2017年第2期3-7,共5页梁书立 冯渭春 
国家自然科学基金(11402004)
为了在轨辨识空间机械手真实模型参数,该文分析了模型参数误差来源,提出了基于遗传算法的空间机械手模型参数在轨标定方法,设计了关节变量误差和DH参数误差两组仿真数据对该方法进行验证。仿真结果表明,该方法切实可行,能够比较准确地...
关键词:机械手 运动学模型 遗传算法 DH参数 
多自由度空间机械手嵌入式控制系统研究被引量:2
《电子技术与软件工程》2015年第24期193-194,共2页徐弈辰 周晓蓉 
苏州健雄职业技术学院青年科研基金项目:2013QNJJ35;太仓市科技支撑项目(工业):基于FPGA的六自由度机械手运动控制器研究与开发
随着工业机器人的快速发展,机械手作为机器人重要的分支逐渐发展,它属于高科技自动化生产设备,在工业自动化生产领域扮演着重要的角色,大幅度提高了生产效率。而工业现代化程度的提高,对机械手的要求也逐渐增多,如:安全性、实时性、可...
关键词:空间机械手 嵌入式控制系统 硬件软件 
多自由度空间机械手嵌入式控制系统研究被引量:1
《航天控制》2015年第4期46-50,83,共6页李楠 霍宏 叶玉璇 杨俊峰 陆俊百 
为了满足航天器在轨维护、空间站建设以及对敌方航天器捕获等航天活动对轻型智能空间机械手的迫切需求,本文设计了一种具有力、位感知能力和多自由度控制能力的嵌入式控制系统用于对多自由度仿生型空间机械手的控制。该机械手具有5根手...
关键词:空间机械手 嵌入式控制系统 传感器 阻抗控制 
空间机械手模拟器系统设计与实验研究被引量:1
《系统仿真学报》2012年第8期1594-1600,共7页梁斌 史也 王学谦 刘厚德 徐文福 
国家自然科学基金(61175098)
空间机器人系统复杂,需要在地面进行充分的实验以验证和评估其设计方案和控制算法。为了对系统方案中各部件电气接口设计的有效性、信息传递的正确性进行检验,同时,演示验证信息管理、任务调度的实时性,以及在轨执行任务的能力,设计并...
关键词:空间机器人 机械手模拟器 地面验证 协调控制 
改善空间机械手控制器模型跟踪能力的RLS算法
《实验室研究与探索》2012年第8期13-16,31,共5页高强 王晨光 董超 
天津市市级教学团队自动化专业教学团队项目(20100415)
针对空间机械手系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了一种改善机械手跟踪能力的RLS算法。此算法采用可变遗忘因子RLS算法与自扰动RLS算法相结合,实现了在不同的工作状态和负载发生变化时,可实时进行调整,为控制器提供准确的数学模型...
关键词:空间机械手 系统辨识 可变遗忘因子 参数识别 数学模型 
他山之石 可以攻玉——国外卫星在轨操作系统发展分析被引量:1
《太空探索》2011年第10期44-47,共4页陈杰 
卫星在轨操作任务主要包括在轨燃料加注、在轨模块更换、在轨发射、在轨空间碎片清除等。值得指出的是,在轨操作可以针对己方航天器进行,也可以针对敌方航天器进行。能够通过在轨加注延长航天器寿命,也可以利用交会对接和空间机械手技...
关键词:操作系统 卫星 国外 空间机械手 航天器 空间碎片 目标轨道 交会对接 
笛卡尔空间机械手间接轮廓运动控制
《系统仿真学报》2008年第22期6218-6221,共4页王良勇 柴天佑 
国家重点基础研究发展计划项目(973项目)(2009CB320601);国家自然科学基金(60534010);国家创新研究群体科学基金(60521003);高等学校学科创新引智计划项目(B08015).
针对笛卡尔空间机械手的轮廓运动控制问题,提出了一种具有双闭环结构的间接轮廓运动控制方法。外环为笛卡尔空间运动学控制策略,首先将期望轮廓的Frenet标架定义为任务坐标系,然后机械手运动学的误差动态方程被转换到该任务坐标系内,跟...
关键词:轮廓运动控制 机械手 笛卡尔空间 任务坐标系 
空间机械手捕捉目标的模型与区域研究
《系统仿真学报》2008年第3期593-595,603,共4页周凤岐 李俊 周军 
由于太空的特殊环境,机械手的捕捉目标处于漂浮状态。在捕捉时目标相对于机械手的位置会由于二者的轻微碰撞而改变。为了能成功捕获目标,对目标的捕获位置需要由一个点扩大到一个区域。提出了捕获的概念,并由此出发通过严格的推导,论证...
关键词:机械手 球形目标 捕获区域 区域仿真 
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