郑永锋

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供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
发文主题：机械臂转载逆解神经网络运动学正解更多>>
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重箱转载机械臂的运动学求解与分析
《制造业自动化》2016年第6期23-27,共5页范四立 郑永锋 舒雨锋 丁度坤 
东莞市产学研项目:六自由度工业机器人关键技术研究(2014509102211)
以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象,绘制了其三维结构图,阐释了各关节的运动特点,基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,详细推导了机械臂的正、逆运动学方程,针对反变换法求逆的多解问题,利用神经网络对非线性函数的强...
关键词：机械臂 D-H模型 运动学正解 逆解 神经网络 
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