王铁军

作品数：3被引量：76H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：机械臂空间站航天服下肢膝关节更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学化学工程更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机器人》《吉林大学学报（工学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国科学院知识创新工程重要方向项目国家高技术研究发展计划更多>>
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机械臂高斯运动轨迹规划及操作成功概率预估计方法被引量：6
《机械工程学报》2019年第1期42-51,共10页祁若龙 张珂 周维佳 王铁军 
国家自然科学基金(51605474)资助项目
当机械臂系统的运动存在过程噪声,或其外部闭环反馈传感器存在观测噪声时,机械臂的单次实际运动轨迹会随机地偏离预定义轨迹,但多次重复运动时又服从一定概率分布,也就是系统存在高斯运动。以自然界最为普遍的高斯分布描述机械臂系统运...
关键词：机械臂 概率 轨迹规划 最优决策 
仿人头颈部机器人跟踪运动控制被引量：4
《吉林大学学报（工学版）》2016年第5期1595-1601,共7页祁若龙 张伟 王铁军 李正 
国家自然科学基金项目(51505471);"863"国家高技术研究发展计划项目(2015AA7026090)
仿人头颈部机器人是仿人机器人的一部分,负责对视觉目标进行动态跟踪。为了能够精确跟踪目标,在系统运动学建模过程中,将机器人视场中心的视线作为一个具有伸缩自由度的连杆加入头颈部结构的运动学模型。通过双目视觉系统计算得到的目...
关键词：自动控制技术 冗余机械臂 阻尼最小二乘法 虚拟连杆 关节限位 关节舒适度 
一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法被引量：66
《机器人》2014年第3期263-270,共8页祁若龙 周维佳 王铁军 
国家自然科学基金资助项目(51175494);中国科学院重大方向性项目(Y0D1100101)
针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹.这两段样条轨迹之间的连接点参数能够影响两段样...
关键词：机械臂 避障 轨迹优化 遗传算法 
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