任伟

作品数：2被引量：4H指数：2
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：假手控制器设计欠驱动LEON3鲁棒H∞控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《机械与电子》更多>>
所获基金：中国博士后科学基金黑龙江省博士后基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
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腱驱动假手手指运动及力分析被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2012年第5期46-51,共6页刘伊威 任伟 高一夫 
国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA04Z203);中国博士后基金(201003442);黑龙江省博士后基金(LBH-Z09104)
为优化多自由度假手的机械结构,降低其复杂性以及提高其可靠性,采用腱驱动方法实现假手单手指的独立运动.腱驱动假手手指由驱动腱、钢丝轮、3个指节、3个关节及关节扭簧等构成,关节扭簧实现关节的预紧和腱松弛后关节的回复运动.对弹簧...
关键词：假手 手指结构 腱驱动 欠驱动 手指动力学模型 
基于LEON3的中央控制器设计及EDAC功能实现被引量：2
《机械与电子》2011年第10期57-60,共4页周定江 金明河 任伟 禹超 
针对目前空间机器人中央控制器运行速度较低、实时控制性弱等缺点,设计了基于LEON3处理器核的中央控制器,用做空间机器人控制的初步研究。同时,为了解决太空环境中电子控制系统中存储器易出现单粒子翻转效应(SEU)的问题,设计了一种基于H...
关键词：中央控制器 LEON3 单粒子翻转效应 EDAC 
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