张天石

作品数：2被引量：9H指数：1
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供职机构：北京邮电大学更多>>
发文主题：球形机器人双目立体视觉计算法视觉定位立体视觉更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机电产品开发与创新》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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具有立体视觉的球形机器人及其运动控制被引量：9
《机械工程学报》2013年第11期8-15,共8页叶平 韩亮亮 张天石 王轩 孙汉旭 
国家自然科学基金(51175048);中央高校基本科研业务费专项基金(2009RC0601);高等学校科技创新工程重大培育(708011)资助项目
针对现有球形机器人存在环境感知能力较弱、运动控制精度不高的问题,提出一种具有立体视觉的新型球形机器人Visionbot。介绍Visionbot机器人的机械结构,采用具有非完整约束的拉格朗日方程建立该球形机器人的动力学模型。针对状态变量过...
关键词：球形机器人 运动控制 立体视觉 路径跟踪 
基于动态滑模函数的球形机器人稳定平台控制
《机电产品开发与创新》2013年第1期3-5,共3页张天石 孙汉旭 叶平 
国家自然科学基金资助项目(50775013)
论文针对北京邮电大学自主研制的球形机器人BYQ-7b,依靠内部驱动单元产生的偏心力以及惯性力来保证球体的运动。为了保证球形机器人的内部平台在运动过程中能够平稳可控,研究一种球形机器人的稳定平台控制方法。基于拉格朗日方程建立球...
关键词：自动控制技术 球形机器人 动力学模型 动态滑模控制器 
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