韩亮亮

作品数：2被引量：14H指数：2
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供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
发文主题：立体视觉球形机器人运动控制FPGA雅可比矩阵更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《软件》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家重点基础研究发展计划更多>>
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基于QR分解的冗余度机械臂雅可比矩阵求逆方法被引量：5
《软件》2013年第11期64-66,85,共4页韩亮亮 叶平 孙汉旭 吉雪 
国家973计划资助项目(2013CB733005);国家自然科学基金资助项目(61175080)
针对冗余度机械臂在轨操作实时性的需求,提出一种基于QR分解的冗余度机械臂雅克比矩阵求逆方法。根据具体的冗余度机械臂的构型特点,将运动学逆解过程划分为多个模块,采用修正施密特QR分解方法计算机械臂雅可比矩阵的伪逆,利用硬件描述...
关键词：冗余度机械臂 QR分解 雅可比矩阵 FPGA 
具有立体视觉的球形机器人及其运动控制被引量：9
《机械工程学报》2013年第11期8-15,共8页叶平 韩亮亮 张天石 王轩 孙汉旭 
国家自然科学基金(51175048);中央高校基本科研业务费专项基金(2009RC0601);高等学校科技创新工程重大培育(708011)资助项目
针对现有球形机器人存在环境感知能力较弱、运动控制精度不高的问题,提出一种具有立体视觉的新型球形机器人Visionbot。介绍Visionbot机器人的机械结构,采用具有非完整约束的拉格朗日方程建立该球形机器人的动力学模型。针对状态变量过...
关键词：球形机器人 运动控制 立体视觉 路径跟踪 
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