刘佳刚

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供职机构：武汉工程大学机电工程学院更多>>
发文主题：工业机器人包围盒工件装夹串联机器人SIMMECHANICS更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《计算机时代》《自动化仪表》更多>>
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工业机器人工件装夹优化算法研究
《自动化仪表》2017年第11期46-50,共5页刘佳刚 吴艳阳 张立先 
国家自然科学基金资助项目(51575386);武汉工程大学第八届研究生教育创新基金立项项目(CX2016032)
为解决工业机器人加工过程中出现的机器人末端不可达和奇异位形问题,结合现有避免奇异位形的方法,提出了一种优化工件装夹位姿算法。通过工业机器人的加工轨迹得到加工轨迹包围盒,并移动加工轨迹包围盒至工业机器人工作空间内中心位置,...
关键词：工业机器人 奇异位形 工件装夹 工作空间 轨迹包围盒 
基于SimMechanics的工业机器人工作空间关键技术研究
《计算机时代》2017年第1期5-8,共4页刘佳刚 吴艳阳 张立先 
武汉工程大学第八届研究生教育创新基金项目(2016)
在Matlab/Sim Mechanics工具箱中,根据串联机器人关节的运动链特征,建立了串联机器人模型,在常用工作空间求解方法的基础上,提出了基于Sim Mechanics求解工作空间的一种方法。通过关节角度等步长转动约束,求解机器人末端的位置,通过多...
关键词：SIMMECHANICS 串联机器人 约束 包络 工作空间 
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