王重阳

作品数：3被引量：10H指数：2
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可运动解耦的连续体单孔手术机器人设计与控制被引量：7
《机器人》2021年第4期424-432,共9页周圆圆 王振兴 王重阳 黎定佳 张诚 郭伟 张忠涛 刘浩 
国家自然科学基金(61873257);深圳市人工智能与机器人研究院开放项目(AC01202005005);“兴辽英才计划”青年拔尖人才项目(39XLYC1807078)。
提出一种可拓扑解耦的连续体单孔手术机器人,通过设计中间联动连续体段可以实现多段驱动间的解耦,并且机器人的末端姿态仅取决于远端形变段,实现了位姿分离.基于该运动解耦构形,设计了一种基于空间十字交叉曲面盘的连续体骨架结构来实...
关键词：连续体机器人 单孔手术 运动解耦 稳定控制 
解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究
《机器人》2021年第4期493-501,512,共10页江维 王重阳 闫斌 何啸 崔唤琦 彭丽华 杨云生 刘浩 
国家重点研发计划(2018YFC0115101);国家自然科学基金(U20A20195);沈阳市中青年科技创新人才支持计划(RC200517);辽宁省“兴辽英才计划”青年拔尖人才项目(XLYC1807080)。
以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的...
关键词：软式内镜 消化道 自主介入 镜体操控 弯曲定向 
关节联动的单孔手术机器人运动解耦方法被引量：3
《机器人》2020年第4期469-476,共8页江国豪 周圆圆 张芳敏 王重阳 于涛 刘浩 
国家重点研发计划(2017YFC0110902);国家自然科学基金(61873257);沈阳市“双百工程”重大科技成果转化项目(Z19-4-009);机器人与智能制造创新研究院自主课题(C2018002)。
针对单孔腔镜手术机器人的执行器械从驱动空间至操作空间的强运动耦合问题,研究关节联动构型,实现运动解耦,简化运动学模型.首先分析联动构型的运动特性并设计滚轮约束式铰接关节.继而研发了7自由度的联动构型器械,它可实现2自由度的"...
关键词：关节联动 运动解耦 手术机器人 工作空间灵活度 运动学分析 
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