潘博

作品数：5被引量：53H指数：4
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供职机构：中国空间技术研究院更多>>
发文主题：空间机械臂关节动力学建模机械臂数值仿真更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学一般工业技术更多>>
发文期刊：《航天器工程》《宇航学报》《振动与冲击》《系统仿真学报》更多>>
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电机传动机构动力学建模、仿真与实验验证被引量：2
《振动与冲击》2011年第5期236-240,266,共6页潘博 孙京 娄丽芬 
建立正确的电机动力学模型是分析系统稳定性和动态特性的基础。考虑到用电设备工作时的脉冲电流是发电机传动机构扭转振动的主要激励源,利用集中参数法建立了某型交流发电机的动力学模型,并在MATLAB环境下对其进行动态仿真分析,得到脉...
关键词：发电机 传动机构 动力学建模 数值仿真 实验验证 
大型空间机械臂关节动力学建模与分析研究被引量：23
《宇航学报》2010年第11期2448-2455,共8页潘博 于登云 孙京 
关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关...
关键词：空间机械臂 关节 动力学建模 间隙 啮合误差 
大型空间机械臂容错关节设计与控制被引量：7
《机械传动》2010年第9期1-5,共5页潘博 孙京 于登云 
"十一五"装备预研项目(51320030402)
关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。针对电机失效概率较高的特点,进行了预防单台电机失效的容错关节设计,并建立了该关节的细化动力学模型,模型中考虑了间隙、啮合误差等非线性因素。基于此模型,进行...
关键词：空间机械臂 关节 容错 动力学建模 控制 行星齿轮 
柔性关节空间机械臂建模、控制与仿真被引量：13
《系统仿真学报》2010年第8期1826-1831,共6页潘博 孙京 于登云 
关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学中起着重要的作用。精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础。以某空间机械臂原理样机为研究对象,建立了考虑关节柔性和摩擦特性的动力学模型。分别利用扭转刚度测试平台...
关键词：柔性关节 空间机械臂 建模 控制 数值仿真 参数测试 
空间机械臂关节动力学建模与分析的研究进展被引量：10
《航天器工程》2010年第2期1-10,共10页于登云 潘博 孙京 
国家重大科技专项工程
空间机械臂的机械部分是一个由关节和臂杆等结构、机构部件组成,在空间零重力环境下运行的多体系统。关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学特性中起着重要的作用。准确全面地了解关节的动力学特性,是正确分析与模拟机械臂系统空...
关键词：空间机械臂 关节 动力学 建模 
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