熊杰

作品数：2被引量：5H指数：2
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供职机构：中国科学院沈阳计算技术研究所更多>>
发文主题：参数辨识工业机器人运动学标定遗传算法禁忌搜索更多>>
发文领域：机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》更多>>
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基于位置约束的工业机器人运动学标定被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2016年第2期60-64,69,共6页熊杰 杨东升 王允森 袁晓慧 
核高基专项(2012ZX01029-001-002)
鉴于标准DH方法在描述平行关节时存在问题,采用MDH方法建立机器人的运动学,提出基于末端位置约束关系建立线性方程组进行结构参数辨识的一般方法。针对方程组系数矩阵退化的问题,从运动学的雅可比矩阵入手,分析了退化的原因,为结构参数...
关键词：位置约束 工业机器人 参数辨识 
遗传禁忌搜索算法在工业机器人结构参数辨识上的应用被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2015年第12期4-7,11,共5页熊杰 杨东升 王允森 
核高基专项(2012ZX01029-001-002)
针对工业机器人标定过程中的结构参数辨识方程形式复杂、计算繁琐等问题,提出一种采用遗传禁忌搜索算法来寻求辨识方程的最优解的方法。首先采用遗传算法做全局搜索,为加快收敛速度,遗传算法的选择算子、交叉算子和变异算子的参数按照...
关键词：工业机器人 参数辨识 遗传算法 禁忌搜索 
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