王允森

作品数：9被引量：98H指数：7
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供职机构：中国科学院沈阳计算技术研究所更多>>
发文主题：数控牛顿迭代法参数辨识工业机器人加减速控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》《计算机辅助设计与图形学学报》《计算机集成制造系统》更多>>
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基于位置约束的工业机器人运动学标定被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2016年第2期60-64,69,共6页熊杰 杨东升 王允森 袁晓慧 
核高基专项(2012ZX01029-001-002)
鉴于标准DH方法在描述平行关节时存在问题,采用MDH方法建立机器人的运动学,提出基于末端位置约束关系建立线性方程组进行结构参数辨识的一般方法。针对方程组系数矩阵退化的问题,从运动学的雅可比矩阵入手,分析了退化的原因,为结构参数...
关键词：位置约束 工业机器人 参数辨识 
遗传禁忌搜索算法在工业机器人结构参数辨识上的应用被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2015年第12期4-7,11,共5页熊杰 杨东升 王允森 
核高基专项(2012ZX01029-001-002)
针对工业机器人标定过程中的结构参数辨识方程形式复杂、计算繁琐等问题,提出一种采用遗传禁忌搜索算法来寻求辨识方程的最优解的方法。首先采用遗传算法做全局搜索,为加快收敛速度,遗传算法的选择算子、交叉算子和变异算子的参数按照...
关键词：工业机器人 参数辨识 遗传算法 禁忌搜索 
基于ARM的Linux实时抢占补丁的研究与实现被引量：10
《组合机床与自动化加工技术》2015年第9期1-4,共4页王帅华 杨东升 王允森 袁晓慧 
"核高基"专项(2012ZX01029-001-002)
随着ARM处理器计算能力的提高,该类型的处理器在嵌入式领域的应用越来越广泛的同时,也得到了数控系统的青睐。结合数控系统的实时加工技术的要求,通过分析和研究Linux实时抢占补丁(RT-Preempt patch)技术,提出了一种基于ARM微处理器TI A...
关键词：可抢占实时补丁 嵌入式实时系统 嵌入式数控系统 
NURBS插补中的速度规划与参数计算被引量：16
《计算机集成制造系统》2014年第8期1896-1902,共7页王允森 杨东升 刘荫忠 孙一兰 
"核高基"国家科技重大专项资助项目(2012ZX01029001-002)~~
为满足数控机床高速度、高质量加工的需求,提出一种新的非均匀有理B样条曲线插补算法。该算法包括速度规划和参数计算两部分。速度规划部分采用五段S曲线加减速控制方法,能够保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生激...
关键词：数控 非均匀有理B样条插补 五段S曲线加减速控制 抛物线插值 牛顿迭代法 
基于三次多项式加减速的NURBS插补前瞻控制算法被引量：10
《组合机床与自动化加工技术》2014年第3期1-4,8,共5页张力 杨东升 王允森 李海英 
"核高基"国家科技重大专项(2012ZX01029-001-002)
为实现数控加工中进给速度、加速度的平滑过渡,减少加加速度急剧变化时机床的振动,提出了一种三次多项式加减速的NURBS曲线前瞻插补算法,该算法包括预处理、前瞻和实时插补。预处理时根据曲线曲率变化找到速度敏感点,然后根据速度敏感...
关键词：前瞻算法 三次多项式加减速 NURBS 
高质量加工中四次多项式速度规划算法研究被引量：21
《中国机械工程》2014年第5期636-641,共6页王允森 盖荣丽 孙一兰 杨东升 
国家科技重大专项(2011ZX04016-071)
通过分析数控机床加工时常用的速度规划算法,针对加工过程中由于加速/减速时速度不平滑、加速度及加加速度突变导致数控机床振动的问题,提出一种四次多项式加减速控制方法,并给出了四次速度方程的详细推导步骤,然后介绍了基于四次多项...
关键词：速度规划 四次多项式速度曲线 柔性加减速控制 高质量加工 
面向高质量加工的NURBS曲线插补算法被引量：21
《计算机辅助设计与图形学学报》2013年第10期1549-1556,共8页王允森 盖荣丽 孙一兰 杨东升 韩娟 
“高档数控机床与基础制造装备”国家科技重大专项课题(2011ZX04016-071)
通过分析数控系统加工时常用的插补算法的特点,提出一种基于NURBS曲线的插补算法.该算法包括速度规划和实时插补两部分:速度规划部分考虑了工件加工时允许的最大轮廓误差,以保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生大...
关键词：数控 NURBS插补 速度规划 弦截法 高质量加工 
基于牛顿迭代法的NURBS曲线插补算法被引量：17
《组合机床与自动化加工技术》2013年第4期13-17,共5页王允森 盖荣丽 孙一兰 杨东升 徐明子 
"高档数控机床与基础制造装备"国家科技重大专项课题(2011ZX04016-071)
通过分析数控机床加工中样条曲线插补原理,提出了一种基于牛顿迭代法的非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补算法。该算法首先进行速度控制,保证了加工精度,然后利用牛顿迭代法来计算插补参数,避免了传统方法的大量求导运算。通过将二阶泰勒...
关键词：数控插补 NURBS曲线 速度控制 牛顿迭代法 线性递推方程 
样条曲线插补方法综述被引量：7
《小型微型计算机系统》2012年第12期2744-2748,共5页盖荣丽 王允森 孙一兰 刘明烈 王贤蛟 
国家科技重大专项课题项目(2011ZX04016-071)资助
样条插补能够直接对参数曲线进行插补是当前数控加工领域的研究热点之一.在样条插补过程中,插补参数的计算方法决定了数控机床加工中速度波动的大小.速度波动是影响数控系统加工质量的重要因素,因此插补参数计算方法是样条曲线插补的关...
关键词：数控加工 样条曲线插补 速度波动 插补参数计算 
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