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检索条件："关键词=位姿估计算法 "
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基于视觉导航的旋翼无人机自主降落系统被引量：10
《传感器与微系统》2018年第9期77-80,83,共5页张舸 伊国兴 高翔 
对视觉导航辅助下的无人机自主降落问题进行了研究:利用Harris角点检测和轮廓检测等图像识别方法,设计了基于针孔摄像机模型的无人机位姿估计算法;对无人机的自主降落控制算法进行了研究,采用比例—积分—微分(PID)控制方法,设计了无人...
关键词：旋翼无人机 视觉导航 自主降落 位姿估计算法 飞行控制器 
MEMS-SINS/GPS组合导航系统设计被引量：3
《自动化仪表》2016年第12期67-70,75,共5页徐泽远 伊国兴 魏振楠 
"十二五"装备预先研究基金资助项目(编号:51309030601)
针对我国军用和民用领域对微小型组合导航系统的迫切需求,提出了基于MEMS技术的SINS/GPS组合导航系统方案。为设计低成本、小体积、低功耗、高精度、高稳定性的组合导航系统,对微小型组合导航系统进行了研究,设计了传感器模块电路、数...
关键词：导航系统 微机电系统 捷联惯性导航系统 串口通信 卡尔曼滤波 位姿估计算法 全球定位系统 数据处理 
激光雷达的内参建模与点云修正方法被引量：4
《汽车工程》2021年第8期1228-1237,1253,共11页张晓龙 江昆 孙恺 刘茂林 邵振雷 肖鹏川 杨殿阁 
国家重点研发计划(2018YFB0105000)资助。
本文中建立了一种针对机械式激光雷达参数较少的内参模型;考虑到偏心结构对于点云的影响,提出了角度修正和距离修正两种点云修正方法,对两种方法的修正效果进行仿真,并通过实际点云加以验证。最后还用位姿估计算法验证修正算法的有效性。
关键词：激光雷达 内参模型 点云修正 位姿估计算法 
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