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室内动态场景下基于目标检测算法的语义视觉SLAM被引量：1: 《北京工业大学学报》2023年第8期842-850,共9页阮晓钢周晨黄静; 国家自然科学基金资助项目(61773027,62076014);国家重点研发计划资助项目(2020YFB1005900)。; 为了解决基于静态环境假设的同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)在处理动态物体时系统定位精度降低、鲁棒性变差的问题,提出一种面向室内动态环境的语义视觉SLAM系统。该系统以ORB_SLAM2为基础,添加了动...; 关键词：同步定位与地图构建室内动态环境目标检测动态特征点位姿估计 YOLOv5s

基于几何约束的室内动态环境视觉SLAM被引量：13: 《计算机工程与应用》2021年第16期203-212,共10页杨世强范国豪白乐乐赵成李德信; 国家自然科学基金(51475365);陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5088);陕西省教育厅重点实验室科研计划项目(13JS070)。; 同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为自主移动机器人的基本功能,近年来已成为机器人领域的研究热点。然而现有视觉SLAM算法大多将外部场景作为静态假设,忽略了环境中运动物体对SLAM系统精度的影响,影响...; 关键词：同时定位与地图创建(SLAM) 室内动态环境 ORB-SLAM2 动态检测

基于目标检测的室内动态场景同步定位与建图: 《应用科技》2024年第2期76-81,89,共7页郭培涛席志红; 为了提高室内动态场景下定位与建图的准确性与实时性,提出了一种基于目标检测的室内动态场景同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统。利用目标检测的实时性,在传统ORB_SLAM2算法上结合YOLOv5目标检测网络识...; 关键词：定位与建图系统目标检测室内动态环境 ORB特征点位姿估计稠密点云地图八叉树地图机器人操作系统

室内动态环境下基于深度学习的视觉里程计被引量：5: 《小型微型计算机系统》2023年第1期49-55,共7页李博段中兴; 国家自然科学基金项目(51678470)资助.; 传统的视觉同步定位与建图(Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)算法大多基于外部环境为静态的假设,在动态环境下受到动态物体的干扰很容易出现相机位姿估计不准确,稳定性差等情况.为解决这一问题,提出了一种面向室内...; 关键词：视觉SLAM 视觉里程计室内动态环境 YOLOv4 动态特征点剔除

基于改进YOLOv8n目标检测网络的室内动态视觉SLAM算法: 《传感器技术与应用》2025年第1期55-66,共12页李家伟翁发禄陈伟东梁传福; 针对同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统在室内动态环境中存在鲁棒性变差、定位精度降低的问题,提出了一种基于改进YOLOv8n目标检测网络的室内动态视觉SLAM算法。首先,选择YOLOv8n网络作为基线,并采...; 关键词：视觉SLAM 目标检测室内动态环境光流法

基于动态特征点匹配方法的室内环境SLAM研究: 《计算机仿真》2024年第4期245-249,共5页徐晨星连晓峰罗海勇谭励; 国家自然基金(61872046)。; 主要针对在动态环境下如何有效剔除动态物体以便构建更为准确的室内环境语义地图这一问题,提出一种在借鉴ORB-SLAM3的基础上,通过增加视频图像关键帧选择机制并计算图像帧中特征点切换概率的方法来实现动态场景下的语义语义地图构建。首...; 关键词：视觉同步定位与地图构建室内动态环境切换概率语义地图

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