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考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第6期1-9,共9页王书亭 付清晨 蒋立泉 谢远龙 
国家自然科学基金资助项目(51675197);高等学校学科创新引智计划资助项目(B17040)。
为保证移动机器人动态环境下的运行安全性,须结合轨迹重规划实现实时绕障;针对路径重规划会带来额外的计算负担、难以保证控制系统实时性的问题,为实现高效高精移动机器人运动控制,提出考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制器...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪控制 滚动时域控制 自适应步长 绕障模式 
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