基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制  

Mobile robot behavior decision and control based on neural network and fuzzy inference

作　　者：彭刚[1] 黄心汉[1] 杨涛[1] 高健[1] 伍翼[1] 熊有伦[2] 

机构地区：[1]华中科技大学控制科学与工程系,湖北武汉430074 [2]华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期129-132,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：以足球机器人系统为实验平台 ,针对移动机器人智能决策中的实际问题 ,提出了一种基于径向基函数神经网络的机器人行为决策方法 ,通过神经元学习和训练以及自身的泛化能力 ,可以很好地利用多源信息进行机器人行为决策 ,以提高行为决策的有效性 .同时为了保证行为决策的实施效果 ,将模糊推理技术与传统的PID控制相结合 ,既保证了移动机器人系统运动控制的准确性和稳定性 ,又缩短了动态调整时间 ,取得了较好的控制效果 .According to environment information, behavior decision and motion control are key parts in mobile robot system. Behavior decision based on RBF neural networks is proposed to solve the reality problem in robot soccer game. Meanwhile, to ensuring the implement effect, motion control based on Fuzzy-PID combining PID control with fuzzy control is presented, which enhances the accuracy and dynamic speed. The validity is verified by experimental results in robot soccer system.

关 键 词：移动机器人 神经网络 行为决策 模糊推理 运动控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]