倒立摆自抗扰控制算法简易实现  

Inverted Pendulum Active Disturbance Rejection Control Algorithm Simple Realization

作　　者：袁韬[1] 陈皓[1] 兰杰[1] 

机构地区：[1]四川大学,四川成都610000

出　　处：《机械与电子》2010年第S1期63-65,68,共4页Machinery & Electronics

摘　　要：自抗扰技术是一种基于过程的控制算法,具有PID算法的优点。同时又能对系统不确定因素和外扰进行的补偿,从而使对象具有很强的鲁棒性和抗干扰性。倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的非最小相位控制对象,因此是用于验证各种控制算法有效性的实验平台。应用自抗扰控制技术设计简易的实现算法,并用倒立摆系统来验证。仿真结果表明了算法的有效性。自抗扰技术是一种基于过程的控制算法,具有PID算法的优点。同时又能对系统不确定因素和外扰进行的补偿,从而使对象具有很强的鲁棒性和抗干扰性。倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的非最小相位控制对象,因此是用于验证各种控制算法有效性的实验平台。应用自抗扰控制技术设计简易的实现算法,并用倒立摆系统来验证。仿真结果表明了算法的有效性。

关 键 词：倒立摆 自抗扰控制器 跟踪微分器 扩张状态观测器 

分 类 号：TH-39[机械工程]