兰杰

作品数：4被引量：3H指数：1
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发文主题：倒立摆机器人足球足球机器人数学模型时间最优控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生电气工程机械工程更多>>
发文期刊：《云南大学学报（自然科学版）》《机械与电子》《东方电气评论》更多>>
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风力发电机组柔性塔架左右阻尼控制
《东方电气评论》2025年第2期22-27,共6页兰杰 林淑 
国家重点研发计划,项目编号:2022YFB4201303。
以大型风力发电机组柔性塔架为研究对象,首先对塔架结构动力学和气动学模型进行分析,并结合系统动力学模型,研究力矩控制对塔架左右振动阻尼控制的可行性,通过线性化模型的可控性秩判据进行证明。再基于塔架顶部左右加速度测量值,通过...
关键词：风力发电机组 柔塔 塔架左右振动 阻尼控制器 
倒立摆自抗扰控制算法简易实现
《机械与电子》2010年第S1期63-65,68,共4页袁韬 陈皓 兰杰 
自抗扰技术是一种基于过程的控制算法,具有PID算法的优点。同时又能对系统不确定因素和外扰进行的补偿,从而使对象具有很强的鲁棒性和抗干扰性。倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的非最小相位控制对象,因此是用于验证...
关键词：倒立摆 自抗扰控制器 跟踪微分器 扩张状态观测器 
基于扩展线性化的倒立摆控制
《云南大学学报（自然科学版）》2009年第S2期62-66,共5页兰杰 赵曜 张慧勇 
倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的控制对象,其控制问题具有相当难度.采用一种称为扩展线性化的方法,针对倒立摆的具体模型,对其控制进行了改进,并通过仿真验证了算法的有效性.
关键词：倒立摆 Lyapunov线性化 扩展线性化 
足球机器人的数学模型及最优控制方法被引量：3
《云南大学学报（自然科学版）》2009年第S2期187-191,共5页张慧勇 赵曜 兰杰 
仿真机器人足球比赛为研究人工智能理论提供了良好的实验平台,并且吸引了很多人参加该比赛;基于FIRASi muroSot 5vs5仿真平台,对轮式机器人的平动与转动分别进行了分析,用机理法建立了离散状态空间模型并辨识出其中的参数;基于建立的离...
关键词：机器人足球 数学模型 时间最优控制 
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