新型巡检机器人的结构设计与运动学分析  

The Structure Design and Kinematics Equation Analysis of an New Inspection Robot

作　　者：魏军英[1] 王吉岱[1] 周凤余[2] 陈家义[1] 康杰 谢永[1] 

机构地区：[1]山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266510 [2]山东大学控制学院,济南250061 [3]济南鲁冠混凝土有限责任公司,济南250022

出　　处：《煤矿机械》2005年第6期45-46,共2页Coal Mine Machinery

基　　金：国家 8 6 3计划A类项目资助 (2 0 0 2AA4 2 0 110 )

摘　　要：阐述了一种新型的110kV输电线路巡检机器人,对其机械结构进行了介绍。基于D -H法推导了该机器人的运动学方程。线路运行试验证明,该机器人具有跨越所有线路障碍的能力。An new inspection robot for 110 kV power transmission lines is presented in this paper. A kinematics equation of the robot based on D-H is given. Online experiment shows that the inspection robot is capable of passing over various obstacles.

关 键 词：巡检机器人 机械结构 D-H法 运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]