非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现  

Design and implementation of motion control system of nonholonomic wheeled mobile robot

作　　者：王仲民[1,2] 刘玉山[1] 郑勇峰[3] 刘继岩[1] 

机构地区：[1]天津工程师范学院机械工程系 [2]河北工业大学机器人及自动化研究所,天津300130 [3]河北工业大学机器人及自动化研究所

出　　处：《天津工程师范学院学报》2005年第2期10-12,共3页Journal of Tianji University of Technology and Education

基　　金：天津市应用基础研究重点项目(033803111);中科院沈阳自动化所机器人学重点实验室资助项目(RL200202).

摘　　要：通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析,以ElmoHARmonica伺服驱动控制器为核心,设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于VisualC++和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统,并进行了轨迹跟踪的仿真试验,取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。By analyzing of kinematics model of wheeled mobile robot, and using Elmo HARmonica servo drive controller as the core, robot's motion control system is designed. Then trajectory tracking simulation systems of wheeled mobile robot are designed based on Visual C++ and OpenGL. Simulation experiments on trajectory tracking are carried out and control effects are satisfging.The experiment results show the effectiveness of the control system.

关 键 词：轮式移动机器人 运动控制系统 非完整 设计与实现 Visual OPENGL 控制系统设计 轨迹跟踪 运动学模型 驱动控制器 仿真系统 平台开发 仿真试验 控制效果 C++ 伺服 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]