由支链构造并联机器人雅可比矩阵  

Construct Jacobian Matrix of Parallel Robot From Its Branches

作　　者：辛洪兵[1] 余跃庆[2] 

机构地区：[1]北京工商大学机械自动化学院,北京100037 [2]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100022

出　　处：《北京工业大学学报》2007年第10期1014-1020,共7页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：国家自然科学基金(50575002);北京市自然科学基金(3062004);北京市人才强教计划资助项目;北京市新星计划资助项目(954811300).

摘　　要：为获得并联机器人雅可比矩阵,以移动平台上两点速度关系为基础,推导出一种由各支链机构雅可比矩阵构造并联机器人机构雅可比矩阵的表达式.该方法可用于并联机器人机构或混联机构雅可比矩阵的自动运算,乘法运算次数比排除了柔性杆件的Monsarrat和Gosselin推出的并联机器人机构雅可比矩阵形式少.通过平面5R并联机器人机构算例验证了该方法的正确性.To obtain the Jacobian matrix of parallel robot, based on the velocity relationship between two points on the mobile platform, a new expression to construct the Jacobian matrix of parallel robot by its branched chains is deduced. This method can be used for the automatic generation of Jacobian matrix of paral- lel robot or hybrid robot, the multiplication in the new expression is less than that in the Jacobian matrix de- duced by Monsarrat and Gosselin in literature five while the flexible linkages are omitted. The correctness of the presented method is validated by analyzing the plane 5R parallel robot.

关 键 词：机器人学 运动学 机构学 雅可比矩阵 并联机器人 串联机器人 混联机构 

分 类 号：TH112.1[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]