基于PMAC的喷涂机器人运动控制系统研究  

Study of PMAC-based Motion Control System for Painting Robot

作　　者：刘鸫根[1] 吴向垒[1] 张铁[1] 谢存禧[1] 

机构地区：[1]华南理工大学机械工程学院,广州510640

出　　处：《煤矿机械》2008年第2期110-113,共4页Coal Mine Machinery

摘　　要：利用D-H坐标系建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型,基于旋转张量法分别列出位置和姿态方程,对机器人的运动学进行了分析。以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人运动控制系统,满足了喷涂机器人实时性控制的要求。The six - DOF painting robot kinematics model was set up through D - H method. The position and posture equations were given apart based on rotary tensor method, and the robot kinemntics were analyzed. An open architecture of robot motion control system based on PMAC. The system had met the requiring of real - time control.

关 键 词：喷涂机器人 PMAC 运动学分析 运动控制系统 位置控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]