吴向垒

作品数：4被引量：16H指数：2
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供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
发文主题：工业机器人示教系统喷涂机器人ADAMS运动学模型更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机电产品开发与创新》《煤矿机械》更多>>
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开放式机器人的示教系统研究被引量：6
《机电产品开发与创新》2009年第2期8-10,共3页吴向垒 谢存禧 
通过现有机器人示教方式的分析,提出基于微软XPE的操作系统和PC104平台,设计出友好的工业机器人示教系统。本文对示教系统进行用例分析、需求分析和软件架构设计。基于微软的XPE的开发平台,定制出符合要求XPE操作系统,能更适应机器人示...
关键词：工业机器人 示教系统 XPE 
6自由度喷涂机器人的运动学分析与仿真被引量：8
《微计算机信息》2008年第26期177-178,35,共3页曾华森 谢存禧 吴向垒 张铁 
2005年粤港关键领域重点突破项目(200549823)
运用回转变换张量法建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解。利用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机模型,并进行运动仿真分析,不仅证明了运动学模型的正确性,也为后续研...
关键词：6自由度喷涂机器人 回转变换张量法 运动学模型 ADAMS 
基于回转变换张量法的6R机器人的运动学逆解分析被引量：1
《机电产品开发与创新》2008年第3期11-13,共3页曾华森 谢存禧 吴向垒 张铁 
运用回转变换张量法,求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学逆解,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解。利用Matlab软件编写了机器人的逆解计算程序,并进行实例计算,不仅证明了运动学...
关键词：6自由度喷涂机器人 回转变换张量法 运动学逆解 
基于PMAC的喷涂机器人运动控制系统研究被引量：1
《煤矿机械》2008年第2期110-113,共4页刘鸫根 吴向垒 张铁 谢存禧 
利用D-H坐标系建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型,基于旋转张量法分别列出位置和姿态方程,对机器人的运动学进行了分析。以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axi...
关键词：喷涂机器人 PMAC 运动学分析 运动控制系统 位置控制 
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