基于近红外视觉的机器人室外定位系统  

Mobile Robot Localization in Outdoor Environments Based on Near-infrared Vision

作　　者：王景川[1] 陈卫东[1] 胡仕煜[1] 张栩[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化系,上海200240

出　　处：《机器人》2010年第1期97-103,共7页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA040203);国家自然科学基金资助项目(60775062);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0538)

摘　　要：在光照条件可变且存在电磁干扰的环境下,针对机器人室外导航任务,提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明,利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标,并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和里程计数据,从而实现机器人自定位.实验证明,该方法消除了室外大范围导航时光照变化对机器人定位结果的影响.A self-localization system based on near-infrared vision and bar-coded landmarks for robot navigating in outdoor environment with variable light conditions and electromagnetic interference is presented. The near-infrared illuminator and omni-directional vision are used for recognizing bar-coded landmarks. Data from vision system and odometry are fused with an extended Kalman filter （EKF） to realize robot self-localization. The experiment result demonstrates that the proposed method eliminates the effect of light variations on robot localization in outdoor long-range navigation.

关 键 词：移动机器人 室外定位 近红外 传感器融合 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]