基于螺旋理论的2PRS-2UPS四自由度并联工作台静力学分析  

作　　者：蔡善乐[1,2] 余新坤[2] 柳天杰[2] 曲宏[2] 

机构地区：[1]兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室,兰州730050 [2]兰州理工大学机电工程学院,兰州730050

出　　处：《机械制造》2011年第12期25-28,共4页Machinery

摘　　要：介绍了一种新型的2PRS-2UPS四自由度并联工作台,应用螺旋理论得出了该工作台包含约束子矩阵与运动子矩阵在内的完整的6×6雅克比矩阵,并根据虚功原理得出工作台所受外力与驱动力和约束力之间的映射关系。

关 键 词：四自由度 螺旋理论 雅克比矩阵 虚功原理 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]