一种机器人工具坐标系标定方法  

A robot tool frame calibration method

作　　者：刘成业[1] 李文广[1] 马世国[1] 郅健斌[1] 刘广亮[1] 吴昊[1] 

机构地区：[1]山东省科学院自动化研究所山东省机器人与制造自动化技术重点实验室,山东济南250014

出　　处：《山东科学》2012年第1期69-74,共6页Shandong Science

基　　金：山东省科技攻关计划(2010GGX10430)

摘　　要：提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程,在没有借助额外的测量工具的条件下,对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识,在得到工具坐标系相对位置的基础上,对机器人的工具端的姿态进行辨识。本方法仅采用了线性最小二乘算法,算法简便容易实现。最后使用MATLAB和Virtual Robot Simulator对本文所提算法进行了仿真实验,结果证明该方法切实可行,完全可以应用到实际的工作环境中,缩减离线工作时间,提高自动化水平。We present a simple and effective calibration method for robot tool frame calibration. This method is based on the kinematic computation of a stacking robot, and recognizes the relative position of the tool frame to the end of the robot without the aid of extra measurement equipment. The method then recognizes the orientation of the robot tool frame based on the derived relative position. This method only employs the linear least square algorithm, so it is easy to be realized. We employ MATLAB and Virtual Robot Simulator to simulate the proposed method. Results show that the method is feasi- ble and can be applied to practical environments to reduce the off-line time and improve the level of automation.

关 键 词：机器人运动学 机器人建模 工具坐标系标定 运动学分析 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]