郅健斌

作品数：2被引量：21H指数：2
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一种机器人工具坐标系标定方法被引量：19
《山东科学》2012年第1期69-74,共6页刘成业 李文广 马世国 郅健斌 刘广亮 吴昊 
山东省科技攻关计划(2010GGX10430)
提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程,在没有借助额外的测量工具的条件下,对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识,在得到工具坐标系相对位置的基础上,对机器人的工...
关键词：机器人运动学 机器人建模 工具坐标系标定 运动学分析 
四自由度码垛机器人性能优化方法被引量：2
《山东科学》2011年第2期75-77,共3页李向东 郅健斌 刘广亮 张艳芳 刘成业 李倩 
山东省科技攻关项目(2010GGX10430)
码垛机器人是自动化车间最常用的工业机器人之一,合理的现场布置方案和控制方法可以有效地提升码垛机器人的运行性能,提高生产效率。本文主要从基于最优路径的现场布置方法和基于平均速度的控制逻辑两个方面对四自由度码垛机器人性能优...
关键词：码垛机器人 现场布置方案 控制逻辑 优化方法 
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