插秧机多传感器组合导航方法研究  

Research on Multi-Sensor Integrated Navigation for Transplanter

作　　者：刘晓光[1,2,3] 胡静涛[1,2,3] 白晓平[1,2,3] 李逃昌[1,2,3] 高雷[1,2,3] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016 [2]中国科学院网络化控制系统重点实验室,沈阳110016 [3]中国科学院大学,北京100049

出　　处：《农机化研究》2014年第5期24-30,共7页Journal of Agricultural Mechanization Research

基　　金：国家"863计划"项目(2013AA040403);"十二五"国家科技支撑计划项目(2011BAD20B06)

摘　　要：以洋马插秧机为研究平台,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航方法。该方法利用DGPS、陀螺仪和加速度计能够在插秧机上实现低成本、高精度的导航定位。同时,通过插秧机的运动学分析,建立了农机的二维运动学模型;基于所建立的农机运动学模型,采用卡尔曼滤波的方法对插秧机的位置、速度和航向角进行精确的估计。通过对插秧机实际行走的数据进行仿真实验表明,该方法能够为插秧机提供可靠的导航信息。The multi-sensor data fusion integrated navigation method is proposed based on the transplanter research plat -form.The method realize the low-cost and high precision navigation using DGPS , Gyro and Accelerometer on transplan-ter .The method build two dimensional kinematic model of Agricultural machinery through the transplanter kinematics a -nalysis .The method can realize accurately estimate of transplanter position , speed and heading by using the kalman filter based on the established kinematic model .Based on the actual data of transplanter walk , simulation results show that the method can provide reliable navigation information for transplanter .

关 键 词：组合导航 信息融合 卡尔曼滤波 插秧机 

分 类 号：S24[农业科学—农业电气化与自动化] TP273[农业科学—农业工程]