基于SimMechanics的SCARA机器人建模与运动仿真  

作　　者：王林 张慧[2] 

机构地区：[1]国工信(沧州)机器人有限公司 [2]广东工业大学

出　　处：《电子世界》2019年第12期8-10,共3页Electronics World

摘　　要：针对NII公司的NS5-450型SCARA机器人运动姿态解和轨迹规划的优化选择问题,基于D-H法建立了机器人运动学模型,根据机器人运动学逆解,利用多项式插值法计算得到机器人运动轨迹,并在SimMechanics中导入三维模型进行了机械运动仿真。通过对SCARA机器人的仿真结果分析,验证了该建模以及仿真方法与实际效果的一致性。

关 键 词：SIMMECHANICS SCARA机器人 机器人建模 运动仿真 运动学模型 运动学逆解 选择问题 轨迹规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]