基于有限状态机的足球机器人行为设计与综合  

作　　者：贾建强[1] 陈卫东[1] 席裕庚[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化研究所上海200030

出　　处：《高技术通讯》2004年第4期61-65,共5页Chinese High Technology Letters

摘　　要：介绍了一个面向动态环境作业的全自主移动机器人系统。该机器人系统集成了包括视觉、激光雷达、声纳环、里程仪在内的多传感器系统，双轮独立驱动的移动小车以及高速无线局域网，并通过车载控制系统进行实时决策。控制系统采用递阶的混合式结构，在上层利用基于有限状态机的行为选择方法实现行为规划，在低层采用基于行为的控制技术。通过对指定任务的分解，该方法实现了动态环境下多行为的协调，使机器人具有较高的决策智能，同时又保证了快速的反应能力。动态环境下的实验和比赛结果证明了该方法的有效性。

关 键 词：有限状态机 足球机器人 行为设计 多传感器 动态环境 自主移动机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]