国家重点实验室开放基金(SKLT08B09)

作品数：4被引量：35H指数：3
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基于Matlab的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台被引量：8
《系统仿真学报》2011年第5期977-983,共7页王健美 付成龙 黄元林 陈恳 
国家自然科学基金(50575119;50805082);国家863计划(2006AA04Z253);清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09)
针对仿生控制的特点,构建了一种Matlab环境下的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台。为了充分利用关节自身的被动特性,描述了由非外界约束引起的自由度变化,以及双足机器人在运动相态间的合理切换。同时,考虑到碰撞是机器人运动的固有...
关键词：双足机器人 动力学仿真 仿生控制 MATLAB/SIMULINK 
正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制被引量：3
《机器人》2009年第6期599-604,共6页王健美 付成龙 陈恳 黄元林 
国家自然科学基金资助项目(50575119;50805082);国家863计划资助项目(2006AA04Z253);清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09)
提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人...
关键词：双足机器人 正弦振荡器 传感反馈 相位重置 节能 
基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展被引量：6
《机械设计与制造》2009年第9期1-3,共3页王健美 付成龙 黄元林 陈恳 
国家"863"高科技资助项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50575119;50805082);教育部博士点基金资助项目(20060003026);清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09)
对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望。
关键词：CPG 仿人机器人 运动控制 
半被动双足机器人的准开环控制被引量：19
《机器人》2009年第2期110-117,123,共9页付成龙 黄元林 王健美 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(50805082;50575119);国家863计划资助项目(2006AA042253);清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09);教育部博士点基金资助项目(20060003026).
目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态,且非常容易摔倒,为此对半被动双足机器人的稳定行走控制问题进行了研究.通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点,提出了一种准开环的行走控制方法.通过检测安装在机器人足底和髌骨处的接...
关键词：双足机器人 半被动行走 准开环控制 节能 自稳定 
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