中国人民解放军总装备部预研基金(41318512)

作品数：3被引量：18H指数：2
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机器人遥控焊接虚拟环境标定实验研究
《机器人》2006年第6期582-585,592,共5页魏秀权 高洪明 李海超 吴林 
总装备部十五预研资助项目(41318.5.1.2)
通过标定精度影响因素分析实验,得出了机器人遥控焊接虚拟环境标定系统的一组最佳实验参数.分别针对3种不同焊缝类型工件进行虚拟环境标定实验,完成了虚拟环境中机器人模型和工作环境模型之间位姿关系的标定任务.实验结果表明,虚拟环境...
关键词：机器人遥控焊接 虚拟环境标定 
基于焊接位置数学模型的变位机逆运动学算法被引量：15
《机械工程学报》2006年第6期86-91,共6页何广忠 高洪明 吴林 
总装备部十五预研资助项目(41318.5.1.2)。
给出了一种通用的2R变位机的逆运动学算法。根据焊缝位置的数学模型,得到了描述焊缝焊接位置的参数——焊缝转角和焊缝倾角与焊缝姿态的关系。以符号的形式表示了变位机的杆件参数及变位机与机器人间的姿态关系。建立了运动学坐标系,推...
关键词：变位机 逆运动学 焊接位置 
遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制研究被引量：3
《机器人》2005年第5期464-468,共5页刘立君 吴林 
总装备部十五预研资助项目(41318.5.1.2)
通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态控制和多目标推理决策规则.实验表明,通过遥控焊接仿人智能力...
关键词：遥控焊接 力觉 参数校正级 仿人智能控制 
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