兵器预研支撑基金(10407010102)

作品数：3被引量：18H指数：3
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6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究被引量：6
《兵工学报》2014年第9期1335-1343,共9页闫永宝 张豫南 颜南明 
兵器装备预先研究项目(10407010102)
针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合FuzzyPID驱动防滑控制策略,通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能...
关键词：控制科学与技术 多轮独立驱动 驱动防滑 FUZZY控制 PID控制 平滑切换 
六轮独立驱动滑动转向车辆运动控制算法仿真研究被引量：10
《兵工学报》2013年第11期1461-1468,共8页闫永宝 张豫南 颜南明 韩宝亮 
兵器装备预先研究项目(10407010102)
依据六轮独立电驱动滑动转向车辆转向原理及车轮扭矩独立可控的特点,结合驱动力优化分配及操控稳定性问题,提出了一种运动控制算法。该算法由速度控制器,转弯控制器和轮胎力最优分配控制器组成。其中,速度控制器和转弯控制器根据车辆状...
关键词：控制科学与技术 滑动转向 独立驱动 驱动力分配 操控稳定性 
基于平滑A*算法的6×6轮式车最优路径规划被引量：3
《制造业自动化》2012年第13期1-4,14,共5页张豫南 闫永宝 
兵器装备预先研究项目(10407010102)
针对传统A*算法规划的路径并非最优路径,存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪,本文提出了一种在栅格化环境中,基于平滑A*算法的最优路径规划方法。首先采用A*算法生成目标序列点,除去初始节点,依次...
关键词：路径规划 A＊算法 多次搜索 对称极多项式曲线 
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