独立驱动

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考虑道路曲率和车辆稳定性的4WID智能车辆轨迹跟踪控制研究
《现代制造工程》2025年第4期98-108,共11页邢迪 王红霞 周奎 张子越 
湖北省重点研发计划项目(2023BAB169);湖北省重大研发计划项目(2020AAA001);湖北省武汉市科技重大专项项目(2022013702025184);2022年武当人才计划科技领军人才项目(WDREJH-KJLJRC20221)。
针对在高速行驶、低附着路面和大曲率等危险工况下,车辆轨迹跟踪精度低、容易发生失稳的问题,以四轮独立驱动(Four-Wheel Independently Drive, 4WID)智能车辆作为研究对象,提出了一种考虑道路曲率和车辆稳定性的4WID智能车辆轨迹跟踪...
关键词：智能车辆 四轮独立驱动 轨迹跟踪 模型预测控制 滑模控制 
基于四轮独立驱动的全方位自主巡检机器人技术研究
《人工智能与机器人研究》2025年第2期268-278,共11页吕云鹏 赵志刚 
衢州市科学技术局《基于四轮独立驱动的全方位自主巡检机器人技术研究》(衢州市重点科技攻关项目2023K261);衢州市科学技术局《基于深度学习的智能汽车主动避撞控制系统的研究与优化》(衢州市指导性科技攻关项目ZD2022162)。
本研究致力于通过自主设计搭载2D激光传感器的四轮独立驱动巡检机器人,对四轮独立驱动与转向巡检机器人的运动学进行分析,建立机器人运动学模型,进而对巡检机器人路径规划和避障算法的分析与优化开展深入研究,提高算法路径的计算效率和...
关键词：巡检 机器人 路径规划 避障 
考虑未知上界干扰的四轮独立驱动车辆的路径跟踪控制
《制造业自动化》2025年第3期43-51,共9页李晨晖 刘放 黄文建 杨明发 崔云飞 
针对未知上界干扰下四轮独立驱动(4WID)车辆的路径跟踪控制问题,提出了一种适用于非匹配不确定系统的滑模控制方法。首先,考虑到系统内外干扰并非一定满足匹配条件,基于Backstepping方法和线性矩阵不等式(LMI)设计了一种对非匹配干扰鲁...
关键词：自适应滑模控制 路径跟踪 非匹配不确定干扰 LMI 
可变轮轴距全向移动大田作物表型信息获取机器人底盘设计与试验
《农业机械学报》2025年第3期27-38,共12页鹿昆磊 韩振浩 朱立成 冯旭光 陈曦 王瑞雪 
国家重点研发计划项目(2021YFD2000105);中国机械工业集团有限公司青年科技基金项目(QNJJ-PY-2022-31)。
为进一步提升表型信息获取机器人底盘通用性、机动性等田间行驶性能,结合我国大田作物表型信息获取实际需求,设计了一种移动式可变轮轴距信息获取机器人底盘。根据大田作物田间种植农艺需求和行驶地形路况,确定机器人底盘整机结构、工...
关键词：表型信息获取 独立驱动转向 可变轮轴距 全向移动底盘 
轮履切换式作物表型信息感知机器人底盘设计与试验
《农业机械学报》2025年第3期39-48,共10页苏淼 郧亚泽 姚霞 朱艳 曹卫星 周栋 
国家重点研发计划项目(2021YFD2000101)。
为解决大田作物表型信息感知机器人底盘损伤作物、灵活性不足和通过性差等问题,结合我国稻麦的种植农艺模式和生长特点,设计了一种具有轮履切换和轮距无级调节功能的大田作物表型信息感知机器人底盘。对底盘的整机结构和工作原理进行了...
关键词：表型机器人 轮式底盘 三角履带 轮距可调 独立驱动转向 
复杂环境下4WIDS平台转向-悬架系统设计及稳定性分析
《福州大学学报(自然科学版)》2025年第1期61-68,共8页李春友 彭育辉 林军 陈文强 
福建省自然科学基金项目(2021J01559);福建省科技计划引导性项目(2022H0007)。
为解决复杂工作环境下,四轮独立驱动转向(four-wheel independent drive steering,4WIDS)移动平台车身失稳对感知层识别精度的影响,提出一种基于双斜臂式转向-悬架系统集成的设计方案,旨在减小底盘空间占用并提高其在复杂环境下的行驶...
关键词：转向-悬架系统 双斜臂式悬架 四轮独立驱动转向 复杂环境 稳定性 
四轮独立驱动电车行驶稳定性控制研究综述
《内燃机与配件》2025年第2期50-52,共3页尘帅 刘铮 卢子青 
四轮独立驱动电动汽车具有四个车轮转矩独立可控的优势,其转矩控制精准、快速、高效,可以实现复杂车辆动力学控制,是理想的车辆控制载体,对提升车辆行驶稳定性具有重要意义。因此,为了促进四轮独立驱动电动汽车的产业化应用进程,本文以...
关键词：四轮独立驱动电动汽车 分布式驱动 稳定性控制 车辆工程 4WID 
浅析YB55包装机透明纸输送及切割传动独立驱动装置设计
《中国设备工程》2024年第24期266-269,共4页吴国瑞 吕红珍 朱培根 张强 曹强 赵晓旭 
为解决YB55盒透明纸包装机在生产过程中需要更换调试拉线U型刀及透明纸切断刀,更换调试拉线U型切刀以及透明纸切断刀时需要频繁的盘动设备的问题,基于伺服电机独立驱动原理,本文设计了一种采用伺服电机独立驱动的小盒透明纸输送及切割...
关键词：YB55小盒透明纸包装机 切刀 半成品烟包 输送装置 伺服电机 
基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪
《计算机应用》2024年第7期2285-2293,共9页李华夏 黄晓蓉 沈安林 蒋鹏 彭忆强 隋立起 
四川省科技厅重点研发项目(2020YFG0211);四川省科技厅国际合作项目(2023YFH0065);四川省科技创新基地建设项目(2022ZYD0125)。
针对现有运动控制策略无法保证独立驱动脚轮式全向移动平台位姿的高精度控制问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)和PID控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制策略。首先,利用运动学几何关系建立独立驱动脚轮式全向移动平台在世界坐标系下的三...
关键词：独立驱动脚轮式全向移动平台 模型预测控制 轨迹跟踪 PID控制 运动学模型 
一种独立驱动烟条切割装置安全调试方法研究
《机械工程师》2024年第7期139-141,共3页李莲喜 谷千里 阮三星 汤泽东 刘威 
目前,国产超高速卷接机组上的烟支切割装置,采用的是刀盘和喇叭嘴独立驱动的技术。该装置取消了机械传动,刀盘和喇叭嘴改为独立的伺服电动机驱动。该装置中,高速旋转刀盘上均匀分布的刀片需依次穿过喇叭嘴的缝隙,从而实现对喇叭嘴中高...
关键词：独立驱动烟支切割装置 刀盘 喇叭嘴 自由区 干涉区 
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