独立驱动

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考虑未知上界干扰的四轮独立驱动车辆的路径跟踪控制
《制造业自动化》2025年第3期43-51,共9页李晨晖 刘放 黄文建 杨明发 崔云飞 
针对未知上界干扰下四轮独立驱动(4WID)车辆的路径跟踪控制问题,提出了一种适用于非匹配不确定系统的滑模控制方法。首先,考虑到系统内外干扰并非一定满足匹配条件,基于Backstepping方法和线性矩阵不等式(LMI)设计了一种对非匹配干扰鲁...
关键词：自适应滑模控制 路径跟踪 非匹配不确定干扰 LMI 
复杂环境下4WIDS平台转向-悬架系统设计及稳定性分析
《福州大学学报(自然科学版)》2025年第1期61-68,共8页李春友 彭育辉 林军 陈文强 
福建省自然科学基金项目(2021J01559);福建省科技计划引导性项目(2022H0007)。
为解决复杂工作环境下,四轮独立驱动转向(four-wheel independent drive steering,4WIDS)移动平台车身失稳对感知层识别精度的影响,提出一种基于双斜臂式转向-悬架系统集成的设计方案,旨在减小底盘空间占用并提高其在复杂环境下的行驶...
关键词：转向-悬架系统 双斜臂式悬架 四轮独立驱动转向 复杂环境 稳定性 
四轮独立驱动电车行驶稳定性控制研究综述
《内燃机与配件》2025年第2期50-52,共3页尘帅 刘铮 卢子青 
四轮独立驱动电动汽车具有四个车轮转矩独立可控的优势,其转矩控制精准、快速、高效,可以实现复杂车辆动力学控制,是理想的车辆控制载体,对提升车辆行驶稳定性具有重要意义。因此,为了促进四轮独立驱动电动汽车的产业化应用进程,本文以...
关键词：四轮独立驱动电动汽车 分布式驱动 稳定性控制 车辆工程 4WID 
浅析YB55包装机透明纸输送及切割传动独立驱动装置设计
《中国设备工程》2024年第24期266-269,共4页吴国瑞 吕红珍 朱培根 张强 曹强 赵晓旭 
为解决YB55盒透明纸包装机在生产过程中需要更换调试拉线U型刀及透明纸切断刀,更换调试拉线U型切刀以及透明纸切断刀时需要频繁的盘动设备的问题,基于伺服电机独立驱动原理,本文设计了一种采用伺服电机独立驱动的小盒透明纸输送及切割...
关键词：YB55小盒透明纸包装机 切刀 半成品烟包 输送装置 伺服电机 
基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪
《计算机应用》2024年第7期2285-2293,共9页李华夏 黄晓蓉 沈安林 蒋鹏 彭忆强 隋立起 
四川省科技厅重点研发项目(2020YFG0211);四川省科技厅国际合作项目(2023YFH0065);四川省科技创新基地建设项目(2022ZYD0125)。
针对现有运动控制策略无法保证独立驱动脚轮式全向移动平台位姿的高精度控制问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)和PID控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制策略。首先,利用运动学几何关系建立独立驱动脚轮式全向移动平台在世界坐标系下的三...
关键词：独立驱动脚轮式全向移动平台 模型预测控制 轨迹跟踪 PID控制 运动学模型 
一种独立驱动烟条切割装置安全调试方法研究
《机械工程师》2024年第7期139-141,共3页李莲喜 谷千里 阮三星 汤泽东 刘威 
目前,国产超高速卷接机组上的烟支切割装置,采用的是刀盘和喇叭嘴独立驱动的技术。该装置取消了机械传动,刀盘和喇叭嘴改为独立的伺服电动机驱动。该装置中,高速旋转刀盘上均匀分布的刀片需依次穿过喇叭嘴的缝隙,从而实现对喇叭嘴中高...
关键词：独立驱动烟支切割装置 刀盘 喇叭嘴 自由区 干涉区 
四轮独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性协调控制
《同济大学学报（自然科学版）》2024年第S01期185-196,共12页陈舒平 赵治国 赵坤 
国家自然科学基金(52172390)。
针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题,以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象,提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法,上层控制器采用线性时变模型预测控制(LTV MPC)生成期望前轮转角和附加横摆力矩,并通过PID速度跟...
关键词：四轮独立驱动电动汽车 轨迹跟踪 横摆稳定性 模型预测控制 控制分配 
床椅一体化机器人设计与实现
《科学技术与工程》2024年第17期7177-7184,共8页雷翔霄 唐春霞 胡璇 
湖南省自然科学基金(2024JJ8074);中国残联课题(2023CDPFAT-20);湖南省教育厅科研课题(22C1440);长沙民政职业技术学院教授、博士科研项目(2023JB02)。
针对床椅机器人在室内狭小空间灵活行走的问题,研制一款四轮独立驱动转向的床椅一体化机器人。根据室内狭小空间的转向需求,确定了底盘总体布局方案和主要技术参数。对重要部件进行了理论计算、有限元分析,对驱动轮支架进行了应力及形...
关键词：床椅机器人 机器人底盘 独立驱动转向 
四轮独立转向分布式驱动电动汽车单轮转向失效行驶稳定性控制被引量：2
《机械工程学报》2024年第10期507-522,共16页赵明慧 郭浩然 张利鹏 刘欣 
国家自然科学基金(52272407);中央引导地方科技发展资金(226Z2202G);河北省自然科学基金(E2020203174);河北省高等学校科学研究重点(ZD2022029)资助项目。
四轮独立转向分布式驱动电动汽车具备常规车辆无法比拟的机动性、通过性和操纵稳定性,但其复杂的结构特点以及执行器的高度冗余加大了转向系统驱动电机失效的风险。针对单轮转向失效行驶稳定性问题,通过分析后轮主动转向对于车身稳定性...
关键词：电动汽车 四轮独立转向 四轮独立驱动 转向失效 分配重构 行驶稳定性 
可变径防侧倾清扫管道机器人结构与通过性能分析
《长沙大学学报》2024年第2期41-50,共10页蒋东升 方天阳 胡姗姗 黄凤珍 胡宗耀 
安徽省住房城乡建设科学技术计划项目“小型机器人研制及地下管路检测应用研究”,编号:2022-YF177;安徽省高校省级特色学位点建设项目“机械”,编号:2022tsxwd044;专业服务安徽省十大新兴产业项目“产业‘智改数转’驱动机械类专业面向产出的人才培养机制”,编号:2022sdxx007。
使用很久的管道一般存在破损、腐蚀、老化、堆积异物等问题,针对老化且错综复杂的管道的清理工作,本文提出了一种可在老化的管道内实现异物清理的管道机器人。机器人采用可变径设计,每个驱动装置有单独的驱动系统,外观结构设计可以防止...
关键词：管道机器人 独立驱动 转弯特性 防侧倾 可变径 
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