上海市自然科学基金(07ZR14050)

作品数：6被引量：13H指数：2
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自重构机器人系统自修复的拓扑空间及运动规则描述被引量：1
《上海交通大学学报》2009年第3期490-493,共4页费燕琼 张鑫 徐磊 
国家自然科学基金资助项目(50305021;50775145);上海市自然科学基金资助项目(07ZR14050)
针对一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了一种基于图论的数学描述方法,以表示每个模块的空间位置及连接状态,进而表达全局拓扑结构;受有限状态机的启发,分析了自重构机器人系统模块的基本运动,提出了该网格型自重构模块化机...
关键词：自重构机器人 模块 拓扑空间 运动规则 
可自修复的模块化机器人对接系统设计
《高技术通讯》2009年第3期259-262,共4页费燕琼 张鑫 
国家自然科学基金(50305021;50775145);上海市自然科学基金(07ZR14050)资助项目
研究了新型网格型三维运动空间自重构模块机器人M-Cubes的对接系统的机构设计,在此基础上,针对该机器人的自修复性能和模块连接可靠性的不足,为其设计了一个新的对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔...
关键词：模块化 自重构 自修复 对接 机器人 
自重构模块化机器人的运动空间及自变形算法被引量：9
《机械工程学报》2009年第3期197-202,共6页费燕琼 张鑫 夏振兴 
国家自然科学基金(50305021;50775145);上海市自然科学基金(07ZR14050)资助项目
设计一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,该自重构机器人系统的基本模块由1个中心体和6个旋转面组成。根据模块的运动特征及棋盘规则的约束,以Oxy平面为例,分4种情况,研究并归纳出该自重构模块化机器人系统的可能运动空间。利用当...
关键词：自重构机器人 模块 自变形 运动空间 
自重构模块化机器人系统的空间状态及运动的研究被引量：1
《自然科学进展》2008年第11期1356-1360,共5页费燕琼 徐磊 夏振兴 
国家自然科学基金(批准号:50305021;50775145);上海市自然科学基金(批准号:07ZR14050)资助项目
设计了一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了该系统的空间状态,提出了一种基于图论的有序定点图以及特征向量矩阵法,该法能准确地描述单个模块在整个系统中的状态以及自重构机器人系统模块之间的空间拓扑连接关系.在此基础上...
关键词：模块化机器人 自重构 空间状态 运动 
基于几何特征的自重构模块机器人自修复算法
《上海交通大学学报》2008年第7期1159-1162,共4页张鑫 费燕琼 
国家自然科学基金资助项目(50305021;50775145);上海市自然科学基金资助项目(07ZR14050)
基于网格型的自重构模块机器人,研究了一种基于几何特征分布式自重构机器人的自修复算法.它用广度和深度优先算法搜索有效的运动路径,将故障模块转移到系统构型边界处释放,并用备用模块取代.分析了该算法实现任意位置故障模块的自修复过...
关键词：模块化机器人 自重构 自修复 
自重构机器人模块间对接位姿的调整被引量：4
《上海交通大学学报》2008年第4期544-547,共4页费燕琼 夏振兴 张鑫 
国家自然科学基金资助项目(50305021;50775145);上海市自然科学基金资助项目(07ZR14050)
给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点,描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段,设计了一种红外线探测系统,检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置一对红外线传感器,利用...
关键词：自重构机器人 对接 模块 
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