北京市自然科学基金(4122084)

作品数：3被引量：27H指数：3
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相关主题：仿生机器鱼机器鱼胸鳍多式联运神经机制更多>>
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两类仿鲹科机器鱼倒游运动控制方法的对比研究被引量：6
《自动化学报》2013年第12期2032-2042,共11页吴正兴 喻俊志 谭民 
国家自然科学基金(61075102);北京市自然科学基金(4102063,4122084)资助~~
给出并比较了两类分别采用鱼体波动方程和中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制仿鲹科机器鱼倒游运动的方法.前者主要通过修改鱼体波动方程、颠倒机器鱼各个关节的控制规律来实现鱼体倒游;后者则基于CPG模型,产生各个关...
关键词：仿生机器鱼 倒游控制 中枢模式发生器 鱼体波 对比研究 
仿生机器鱼S形起动的控制与实现被引量：17
《自动化学报》2013年第11期1914-1922,共9页吴正兴 喻俊志 苏宗帅 谭民 
国家自然科学基金(61075102;61273326;61333016);北京市自然科学基金(4122084)资助~~
给出一种仿生机器鱼S形起动的控制方法.结合北美狗鱼S形起动的形态特征及水动力学知识,建立了多关节链式结构仿生机器鱼的S形起动模型.整个过程设计为两个阶段:1)弯曲阶段:以转向速度最大化为目标.在鱼体S形变保证重心稳定平移的前提下...
关键词：仿生机器鱼 快速起动 S形起动 转向运动 
Multimodal swimming control of a robotic fish with pectoral fins using a CPG network被引量：7
《Chinese Science Bulletin》2012年第10期1209-1216,共8页WANG Ming YU JunZhi TAN Min ZHANG JianWei 
the National Natural Science Foundation of China (60775053,61075102);in part by the Beijing Natural Science Foundation (4102063,4122084)
The neural-based approaches inspired by biological neural mechanisms of locomotion are becoming increasingly popular in robot control.This paper investigates a systematic method to formulate a Central Pattern Generato...
关键词：网络控制 多式联运 机器鱼 中央 游泳 胸鳍 人民政府 神经机制 
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