国家自然科学基金(61175102)

作品数：8被引量：33H指数：3
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相关作者：张永顺王爽岳明张建军张学文更多>>
相关机构：大连理工大学重庆大学北华大学更多>>
相关期刊：《计算机工程与设计》《控制理论与应用》《Science China(Technological Sciences)》《高技术通讯》更多>>
相关主题：UNIVERSALTHEOREMSPINSHAPEDPETAL更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
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利用布隆滤波二次拆分的数据倾斜处理算法
《计算机工程与设计》2021年第2期475-481,共7页张强 张学文 
国家自然科学基金项目(60875064、61175102)。
MapReduce进行大数据分布式计算时,数据集倾斜特性将导致子任务间完成时间差异明显,影响计算性能。提出基于布隆滤波二次拆分的处理算法。考虑硬件配置、计算资源等约束,提出基于布隆滤波的改进Hash分区函数,缩小映射操作的选择范围。在...
关键词：数据倾斜 布隆滤波 二次拆分 学习自动机 大数据处理 负载变化率 
Self-centering characteristics of a petal-shaped capsule robot被引量：1
《Science China(Technological Sciences)》2019年第4期619-627,共9页ZHANG YongShun CHEN Jun ZHANG Yu MENG Kang 
supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.61773084,51277018,61175102)
Based on the multiple wedge effects, a petal-shaped capsule robot(PCR) is proposed, and the self-centering phenomenon of the PCR is discovered. For investigating the self-centering characteristics, an innovative conce...
关键词：petal-shaped CAPSULE robot SELF-CENTERING CHARACTERISTICS multiple WEDGE effects complete suspension phenomenon 
花瓣型胶囊机器人空间转弯磁矩研究被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2018年第4期80-85,共6页迟明路 张永顺 
国家自然科学基金资助项目(61773084,61175102,51277018)
为降低对肠道的扭曲作用,提出一种扭转力矩效应花瓣型胶囊机器人,实现了机器人与肠道隔离.对弯曲环境约束下的机器人运动学进行分析,建立万向旋转磁矢量空间磁力矩模型.为了实现胶囊机器人转弯时的流体扭转力矩在线检测,提出一种弯曲环...
关键词：花瓣型胶囊机器人 扭转力矩效应 空间转差角 转弯磁力矩 稳定性 
Orthogonal transformation operation theorem of a spatial universal uniform rotating magnetic field and its application in capsule endoscopy被引量：11
《Science China(Technological Sciences)》2017年第6期854-864,共11页ZHANG YongShun YU ZiChun YANG HuiYuan HUANG YunKui CHEN Jun 
supported by the National Natural Science Foundation of China (Grant Nos. 51277018, 61175102, & 51475115);the Open Fund of the State Key Laboratory of Mechanical Transmissions (Grant No.SKLMT-KFKT-201509)
According to the anti-phase sine current superposition theorem, the orientation, the magnetic flux density, the angular speed and the rotational direction of the spatial universal rotating magnetic field (SURMF) can...
关键词：dual hemisphere capsule robot （DHCR） spatial universal rotating magnetic field （SURMF） orthogonal transformation operation variable decoupling 
Optimal Control of a Universal Rotating Magnetic Vector for Petal-shaped Capsule Robot in Curve Environment被引量：4
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2014年第5期880-889,共10页ZHANG Yongshun BAI Jianwei CHI Minglu CHENG Cunxin WANG Dianlong 
Supported by National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.60875064,61175102,51277018)
Steering control of a capsule robot in curve environment by magnetic navigation is not yet solved completely.A petal-shaped capsule robot with less steering resistance based on multiple wedge effects is presented,and ...
关键词：petal-shaped capsule robot universal magnetic spin vector fuzzy comprehensive evaluation method main target method 
双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制(英文)被引量：2
《控制理论与应用》2013年第7期801-807,共7页岳明 王爽 张永顺 
supported by the National Natural Science Foundation of China(Nos.61175101,61175102);the State Key Laboratory of Mechanical Transmission(No.SKLMT-KFKT-201006);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.DUT12LK45)
非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,...
关键词：轮式机器人 运动 力 协调控制 双闭环 
Control theorem of a universal uniform-rotating magnetic vector for capsule robot in curved environment被引量：17
《Science China(Technological Sciences)》2013年第2期359-368,共10页ZHANG YongShun WANG Na DU ChunYu SUN Ying WANG DianLong 
supported by the National Natural Science Foundation of China (Grant Nos. 60875064,61175102,and 51277018)
For realizing non-contact steering swimming of a capsule robot in curved environment filled with viscous liquid, based on spa- tial orthogonal superposition theorem of alternating magnetic vectors, an innovative physi...
关键词：capsule robot universal magnetic spin vector anti-phase sine current superposition theorem 
胶囊机器人万向旋转磁场的转弯磁矩特性
《高技术通讯》2012年第7期721-726,共6页张永顺 马壮 解华英 张建军 
国家自然科学基金（60875064,61175102）资助项目.
针对胶囊机器人任意方向的转弯驱动，提出了向三轴正交亥姆霍兹线圈加载一定幅值和相位关系的同频谐波电流叠加空间万向旋转磁场的技术方案，研制了磁场发生装置与三相变频驱动电源，并成功地进行了万向旋转磁场的验证与转弯试验。根据...
关键词：三轴亥姆霍兹线圈 万向旋转磁场 磁矩特性 转向角 随动效应 
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