中国人民解放军总装备部预研基金(02422010401032)

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突变地形下的复合结构移动越障机器人运动学建模与仿真被引量：10
《系统仿真学报》2006年第1期148-150,共3页程刚 竺长安 李川奇 陈宏 张屹 曾议 宋轶群 杨杰 
国家八六三高技术研究发展计划(2001AA422410);总装备部预研专题(02422010401032)
移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动。和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况。提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,...
关键词：突变地形 越障 移动机器人 运动学模型 仿真 
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